声音导引与定位系统 - 图文 下载本文

图3.15 EAR50462 管脚图

图3.16 EAR50462 管脚说明

EAR50462 码型所发送的一帧数据中含有16 位码,包含8 位用户码和8 位数据码及最后位的同步位。同步位(SY)是标志最后一位编码是“0”或“1”的标识位,它只有0.26ms的有载波信号构成。没有引导码,发射码的格式如下图 1所示

图3.17 EAR50462 发射码 3.6.3 模拟开关

为了使EAR50462通过I/O控制,我选用了cd4066a模拟开关,来控制红外发

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送的通断。四双向模拟开关CD4066。

CD4066的引脚功能如图所示。每个封装内部有4个独立的模拟开关,每个模拟开关有输入、输出、控制三个端子,其中输入端和输出端可互换。当控制端加高电平时,开关导通;当控制端加低电平时开关截止。模拟开关导通时,导通电阻为几十欧姆;模拟开关截止时,呈现很高的阻抗,可以看成为开路。模拟开关可传输数字信号和模拟信号,可传输的模拟信号的上限频率为40MHz。各开关间的串扰很小,典型值为-50dB。

图3.18 CD4066管脚图

CD4066和EAR50462组合在一起,一共使用了64个按键中的11一个按键,

0-9和一个TV键。11键分别对小车执行不同的命令。

3.6.4 无线模块

EWRF3022UT 系列模块为深圳市易达讯科技有限公司推出的一款微功率(<10mW)、短距离无线数据传输产品。它体积小,功耗低,稳定性好,使用方便,能为用户提供双向数据信号传输、检测和控制。适合电子衡器、门禁考勤,无线排队机、楼宇监控、智能仪器仪表、智能家居、自动控制、数据无线抄录等。 微发射功率:

发射功率小于10mW,高接收灵敏度-110dBm. 低功耗:

接收电流最低<22mA,发射电流<33mA,休眠电流<20μA。 ISM 频段工作频率,无需申请频点:

载频频率为433MHZ,也可以提供315MHZ、868MHZ、915MHZ 载频。 高抗干扰能力和低误码率:

基于FSK 的调制方式,采用高效通信协议,在信道误码率为10-2时,可得

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到实际误码率小于10 -5。 传输距离远:

在视距情况下,天线高度 >2 米。可靠传输距离(BER=10-3 /1200bps)>500m。 智能控制,用户无需编写多余程序:

即使是半双工通信,用户也无需编制多余的程序,只要从接口收/发数据即可,其它如空中收/发转换,网络连接,控制等操作,模块能够自动完成。

图3.19 EWRF3022UT 引脚定义

图3.20 EWRF3022UT 典型应用电路图

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4 软件设计

4.1 小车运行轨迹

设可移动声源为S点,如果AS距离大于BS距离,则车向9点钟方向前进,如果AS距离小于BS距离,则车向3点钟方向倒车,如果AS等于BS,则说明小车在AB的中垂线上。如果AS距离大于CS距离,则车向6点方向前进,如果AS距离小于CS距离,则小车向12点钟方向倒车,如果AS等于CS,则小车到达W点。

接收器 Cx位小置2车6点钟方向9点钟方向D位置1小车S 1 m中点 O’W y 位小置车3接收器 A 中点 O1 m 接收器 B 图4.1 小车行驶示意图

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