图3.15 EAR50462 管脚图

图3.16 EAR50462 管脚说明

EAR50462 码型所发送的一帧数据中含有16 位码，包含8 位用户码和8 位数据码及最后位的同步位。同步位（SY）是标志最后一位编码是“0”或“1”的标识位，它只有0.26ms的有载波信号构成。没有引导码，发射码的格式如下图 1所示

图3.17 EAR50462 发射码 3.6.3 模拟开关

为了使EAR50462通过I/O控制，我选用了cd4066a模拟开关，来控制红外发

第 21 页 共 55 页

送的通断。四双向模拟开关CD4066。

CD4066的引脚功能如图所示。每个封装内部有4个独立的模拟开关，每个模拟开关有输入、输出、控制三个端子，其中输入端和输出端可互换。当控制端加高电平时，开关导通；当控制端加低电平时开关截止。模拟开关导通时，导通电阻为几十欧姆；模拟开关截止时，呈现很高的阻抗，可以看成为开路。模拟开关可传输数字信号和模拟信号，可传输的模拟信号的上限频率为40MHz。各开关间的串扰很小，典型值为－50dB。

图3.18 CD4066管脚图

CD4066和EAR50462组合在一起，一共使用了64个按键中的11一个按键，

0-9和一个TV键。11键分别对小车执行不同的命令。

3.6.4 无线模块

EWRF3022UT 系列模块为深圳市易达讯科技有限公司推出的一款微功率（<10mW）、短距离无线数据传输产品。它体积小，功耗低，稳定性好，使用方便，能为用户提供双向数据信号传输、检测和控制。适合电子衡器、门禁考勤，无线排队机、楼宇监控、智能仪器仪表、智能家居、自动控制、数据无线抄录等。 微发射功率：

发射功率小于10mW，高接收灵敏度-110dBm. 低功耗：

接收电流最低<22mA，发射电流<33mA，休眠电流<20μA。 ISM 频段工作频率，无需申请频点：

载频频率为433MHZ，也可以提供315MHZ、868MHZ、915MHZ 载频。 高抗干扰能力和低误码率：

基于FSK 的调制方式，采用高效通信协议，在信道误码率为10-2时，可得

第 22 页 共 55 页

到实际误码率小于10 -5。 传输距离远：

在视距情况下，天线高度 >2 米。可靠传输距离（BER=10-3 /1200bps）>500m。 智能控制，用户无需编写多余程序：

即使是半双工通信，用户也无需编制多余的程序，只要从接口收/发数据即可，其它如空中收/发转换，网络连接，控制等操作，模块能够自动完成。

图3.19 EWRF3022UT 引脚定义

图3.20 EWRF3022UT 典型应用电路图

第 23 页 共 55 页

4 软件设计

4.1 小车运行轨迹

设可移动声源为S点，如果AS距离大于BS距离，则车向9点钟方向前进，如果AS距离小于BS距离，则车向3点钟方向倒车，如果AS等于BS，则说明小车在AB的中垂线上。如果AS距离大于CS距离，则车向6点方向前进，如果AS距离小于CS距离，则小车向12点钟方向倒车，如果AS等于CS，则小车到达W点。

接收器 Cx位小置2车6点钟方向9点钟方向D位置1小车S 1 m中点 O’W y 位小置车3接收器 A 中点 O1 m 接收器 B 图4.1 小车行驶示意图

第 24 页 共 55 页