图3.2 晶振电路
图3.3上电复位电路
3.3 音频发射
3.3.1 三极管音频放大电路
图3.4音频发射原理图
图3-4通过单片机定时器产生一个4Khz的脉冲信号，控制三极管的通断，使喇叭产生一个高频音频信号。这种方法的好处是发生电路制作简单，不需要负载的控制电路，就用一个三极管放大就可以了，简单的电容滤波就可以了。但是软件的
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设计要求高，占用了一个MCU内部的定时器，无疑加重了车载MCU的处理速。 3.3.2 555 方波放大电路
图3-5通过NE555芯片，产生一个固定频率的方波，通过控制NE555的工作来控制发声模块的发声时间，通过扭动滑动变阻器来改变频率。这个方案的优点是控制相当的简单，不需要占用处理芯片的资源，给软件控制带来了方便，加快了车载的处理速度，但是电路有点点复杂。
图3.5音频发射原理图
图3-5 电路采用555组成占空比可调的方波发生器。A P间的电阻为Rap，P、B间的电阻为Rbp，则充电时间为0.693RapC1,放电时间为0.693RbpC1, 占空比D和频率f为： D?RapRap?Rbp （式3-1） f??1.44Rap?Rbp?C （式3-2）
13.4 音频处理
通过MIC接收，音频信号经放大和滤波后再整形成方波，测出响应时间。
具体工作原理：主控单片机通过无线给从机发送触发信息，并开始计时，当车载单片机接收到信号后发出4Khz音频信号。当MIC接收到小车上发来的音频信号，从而停止计时，再根据声速便可测出声源距3个接收点之间的距离，通过主控单片机计算，给小车发送指令，引导小车到达目的地。声音接受模块，我做的是一个人声识别电路，焊接简单元件也少，对人的拍手声音的识别相当的灵敏，但是距离1米外对蜂鸣器的识别不是很好，这是我当时做的时候没有想到的。
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图3.6音频接收原理图
图3.7音频接收实物图
3.5 直流电机控制系统 3.5.1 驱动芯片介绍
通过前面对方案的对比，我们已经确定采用LG9110驱动直流电机来实现小车的运动。LG9110是一块简单易用的直流电机（马达）驱动芯片，一块LG9110可以驱动一个直流电机，并且通过其输入的输入信号可以方面控制电机的的正反转。如果在配上PWM方波输出也能实现对速度的控制。 下面简单介绍下LG9110：
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图 3.8 LG9110的封装图
图3.9 LG9110的引脚图
LG9110的管脚介绍
序号 1 2 3 4 5 6 7 8 符号 OA VCC VCC OB GND IA IB GND 表 3.10 LG9110管脚定义表
功能 A路输出管脚 电源电压 电源电压 B路输出管脚 地线 A路输入管脚 B路输入管脚 地线 LG9110的基本特点
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