2 3 4 5 6 7 Pr02 Pr04 Pr20 Pr21 Pr22 Pr41 控制模式 行程限位禁止输入无效设置 惯量比 实时自动增益设置 实时自动增益设置的机械刚性选择 指令脉冲旋转方向设置 0 2 1678 1 1 1 位置控制（相关代码P） 当左或右限位动作，则会发生Err38行程限位禁止输入信号出错报警。设置此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功 该值自动调整得到，具体请参AC 实时自动调整为常规模式，运行时负载惯量的变化情况很小 次参数值设得越大，响应越快，但过大可能不稳定 指令脉冲+指令方向，设置次参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功 指令脉冲 + 指令方向 8 Pr42 指令脉冲输入方式 3 9 10 11 12 Pr48 Pr49 Pr4A Pr4B 指令脉冲分倍频第1分子 10000 每转所需指令脉冲数=编码器分辨率0 指令脉冲分倍频第2分子 *(pr4B/(pr4B*2pr4A)),编码器分辨率为100000 指令脉冲分倍频分子倍率 （2500P/r*4）,则每转所需指令脉冲数=10000*（pr4B/(Pr4B*2pr4A)）5000 指令脉冲分倍频分母 =10000*(5000/(10000*1))=5000 （2）使用位控向导编程

STEP7 V4.0软件的位控向导能自动处理PTO脉冲的单段管线和多段管线、脉宽调制、SM位置配置和创建包络表。表2.4是本系统中实现伺服电机运行所需的运动包络。

表2.4 伺服电机运行的运动包络一览表

运动包络 供1 料站点 站→加工85600 装配52000 分解42700 168000 单速返回

脉冲量 移动方向 站 470mm 加工站→ 2 站 286mm 装配站→ 3 4 5 站 235mm 分拣站→高速回零前 925mm 低速回零 DIR DIR 26

五、输送单元的PLC控制

（1）输送单元在通电后，按下复位按钮SB1，执行复位操作，使抓取机械手装置回到原点位置。在复位过程中，“正常工作”指示灯HL1以1Hz的频率闪烁。

当抓取机械手装置回到原点位置，且输送单元各个气缸满足初始位置的要求，则复位完成，“正常工作”指示灯HL1常亮。按下起动按钮SB2，设备启动，“设备运行”指示灯HL2也常亮，开始功能测试过程。

（2）抓取机械手装置从供料站出料台抓取工件，抓取的顺序是：手臂伸出→手爪夹紧抓取工件→提升台上升→手臂缩回。

（3）抓取动作完成后，伺服电机驱动机械手装置向加工站移动，移动速度不小于300mm/s。

（4）机械手装置移动到加工站物料台的正前方后，即把工件放到加工站物料台上。抓取机械手装置在加工站放下工件的顺序是：手臂伸出→提升台下降→手爪松开放下工件→手臂缩回。

（5）放下工件动作完成2秒后，抓取机械手装置执行抓取加工站工件的操作。抓取的顺序与供料站抓取工件的顺序相同。

（6）抓取动作完成后，伺服电机驱动机械手装置移动到装配站物料台的正前方。然后把工件放到装配站物料台上。其动作顺序与加工站放下工件的顺序相同。

（7）放下工件动作完成2秒后，抓取机械手装置执行抓取装配站工件的操作。抓取的顺序与供料站抓取工件的顺序相同。

（8）机械手手臂缩回后，摆台逆时针旋转90°，伺服电机驱动机械手装置从装配站向分拣站运送工件，到达分拣站传送带上方入料口后把工件放下，动作顺序与加工站放下工件的顺序相同。

（9）放下工件动作完成后，机械手手臂缩回，然后执行返回原点的操作。伺服电机驱动机械手装置以400mm/s的速度返回，返回900mm后，摆台顺时针旋转90°，然后以100mm/s的速度低速返回原点停止。

27

6. 输送单元程序控制流程图。如图6-3：

图6-3 输送单元程序控制流程图

6．PLC的选型和I/O 口分配接线

输送单元所需的I/O点较多。由于需要输出驱动伺服电机的高速脉冲，PLC应采用晶体管输出型。PLC的I/O分配接线图如下图6-4所示。

图6-4 输送单元PLC的I/O 口分配接线图

28

第七章整体控制

一、系统整体控制流程

1．本系统各工作单元的安装距离为:

原点位置与供料单元出料台中心沿X方向重合。 供料单元出料台中心至加工单元加工台中心距离410mm。 加工单元加工台中心至装配单元装配台中心距离330mm。 装配单元装配台中心至分拣单元进料口中心距离565mm。

2．系统的控制方式应采用PPI网络控制。其中，输送站指定为主站，其余各工作站为从站。系统主令工作信号由连接到输送站PLC的触摸屏人机界面提供，整个系统的主要工作状态除了在人机界面上显示外，尚须由安装在装配单元的警示灯显示上电复位、启动、停止、报警等状态。

3．系统在上电后，首先执行复位操作，使输送站机械手装置回到原点位置。这时，绿色警示灯以1Hz的频率闪烁。输送站机械手装置回到原点位置后，复位完成，绿色警示灯常亮，表示允许启动系统。

4．按下启动按钮，系统启动，绿色和黄色警示灯均常亮。

5．系统启动后，供料站把待加工工件推到物料台上，向系统发出供料操作完成信号，并且推料气缸缩回，准备下一次推料。若供料站的料仓和料槽内没有工件或工件不足，则向系统发出报警或预警信号。物料台上的工件被输送站机械手取出后，若系统启动信号仍然为ON，则进行下一次推出工件操作。

6．在工件推到供料站物料台后，输送站抓取机械手装置应移动到供料站物料台的正前方，然后执行抓取供料站工件的操作。

7．抓取动作完成后机械手手臂应缩回。步进电机驱动机械手装置移动到加工站物料台的正前方。然后按机械手手臂伸出→手臂下降→手爪松开→手臂缩回的动作顺序把工件放到加工站物料台上。

8．加工站物料台的物料检测传感器检测到工件后，执行把待加工工件从物料台移送到加工区域冲压气缸的正下方；完成对工件的冲压加工，然后把加工好的工件重新送回物料台的工件加工工序，并向系统发出加工完成信号。

9．系统接收到加工完成信号后，输送站机械手按手臂伸出→手爪夹紧→手臂提升→手臂缩回的动作顺序取出加工好的工件。

29