二、分拣单元气动控制回路

本单元气动控制回路的工作原理如图5-2所示。通过传感器的检测，判别工件的种类，在PLC程序中分别实现对1Y1、2Y1和3Y1的控制，从而分别控制3个分拣气缸。图中1A、2A和3A分别为分拣一气缸、分拣二气缸和分拣三气缸。1B1、2B1和3B1分别为安装在各分拣气缸的前极限工作位置的磁感应接近开关。

图5-2 分拣单元气动控制回路工作原理图

三、分拣单元变频器的设置

在分拣单元的设计上，首先有设计好传动机构，因此首先要先设置好变频器的参数。变频器采用的是西门子MM420。变频器按照表5.1的内容设置好之后，当DIN1=1，DIN2=0，变频器输出25Hz（中速）；当DIN1=0，DIN2=1，变频器输出15Hz（低速）；当DIN3=1，电动机反转。

表5.1 2段固定频率控制参数表

步骤号 参数号 出厂值 设置值 1 P0003 1 1 2 P0004 0 7 3 P0700 2 2 4 P0003 1 2 5 P0701 1 16 6 P0702 12 16 7 P0703 9 12 8 P0004 0 10 9 P1000 2 3 10 P1001 0 25 11 P1002 5 15

说明

设用户访问级为标准级 命令组为命令和数字I/O

命令源选择“由端子排输入” 设用户访问级为扩展级

DIN1功能设定为固定频率设定值（直接选择+ON） DIN2功能设定为固定频率设定值（直接选择+ON） DIN3功能设定为接通时反转

命令组为设定值通道和斜坡函数发生器 频率给定输入方式设定为固定频率设定值 固定频率1 固定频率2

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四、分拣单元的程序结构

分拣控制程序采用步进顺控程序：

1.当检测到待分拣工件下料到进料口后，清零HC0当前值，以固定频率启动变频器驱动电机运转。梯形图如图5-3所示。

图5-3分拣控制子程序初始步梯形图

2.当工件经过安装传感器支架上的光纤探头和电感式传感器时，根据2个传感器动作与否，判别工件的属性，决定程序的流向。HC0当前值与传感器位置值的比较可采用触点比较指令实现。完成上述功能的梯形图见图5-4。

3.根据工件属性和分拣任务要求，在相应的推料气缸位置把工件推出。推料气缸返回后，步进顺控子程序返回初始步。

图5-4在传感器位置判别工件属性的梯形图

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根据程序中I/O端口的分配使用情况，画出PLC的I/O接线原理图5-5如下：

图5-5I/O接线原理图

第六章 输送单元的设计

一、输送单元的基本功能

输送单元的基本功能：通过直线运动传动机构驱动抓取机械手装置到指定单元的物料台上精确定位，并在该物料台上抓取工件，把抓取到的工件输送到指定地点然后放下，实现传送工件的功能。如图6-1输送单元总装实物：

图6-1输送单元总装实物

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二、输送单元的结构与工作过程

输送单元工艺功能是：驱动其抓取机械手装置精确定位到指定单元的物料台，在物料台上抓取工件，把抓取到的工件输送到指定地点然后放下的功能。

输送单元在网络系统中担任着主站角色，它接收来自触摸屏的系统主令信号，读取网络上各从站的状态信息，加以综合后，向各从站发送控制要求，协调整个系统的工作。

抓取机械手装置是一个能实现四自由度运动（即升降、伸缩、气动手指夹紧/松开和沿垂直轴旋转的四维运动）的工作单元，该装置整体安装在直线运动传动组件的滑动溜板上，在传动组件带动下整体作直线往复运动，定位到其他各工作单元的物料台，然后完成抓取和放下工件的功能。 三、输送单元气动控制回路

输送单元的抓取机械手装置上的所有气缸连接的气管沿拖链敷设，插接到电磁阀组上，其气动控制回路如图6-2所示。

图6-2 输送单元气动控制回路原理图

四、伺服电机驱动器的使用 （1）设置伺服电机驱动器参数

表2.3 伺服电机驱动器参数设置表

序号 1

参数 参数编号 Pr01 参数名称 LED初始状态 设置数值 1 功能和含义 显示电机转速 25