10. 机器人由哪几部分组成？

机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。

11. 机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？

答:机器人技术参数有:自由度、精度、工作范围、速度、承载能力

1)自由度: 是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪(末端操作器)的开合自由度。在三维空间里描述- -个物体的位置和姿态需要六个自由度。但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，也可能小于六个自由度，也可能大于六个自由度。

2)精度:工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一~目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一- 列误差值的密集度(即重复度)。 3)工作范围:是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。 4)速度;速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。 5)承载能力:是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅取决于负载的质量，而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为了安全起见，承载能力这一-技术指标是指高速运行时的承载能力。通常，承载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端操作器的质量 12. 图示液压回路由哪些部分构成，简述其工作原理。

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13. 试述工业机器人在制造业领域主要有哪些应用，并举例进行说明。

工业机器人的典型应用包括焊接、刷漆、组装、采集和放置（例如包装、码垛和 SMT）、产品检测和测试等，工业机器人正向着智能化方向发展，而智能工业机器人将成为未来的技术制高点和经济增长点。

14. 机器人机座有几种？试述每种机座结构。

答：机器人几座有固定式和行走时2种

1)固定式机器人的级左右直接接地地面基础上，也可以固定在机身上

2)移动式机器人有可分为轮车机器人，有3组轮子组成的轮系四轮机器人三角论系统，全方位移动机器人，2足步行式机器人，履带行走机器人 15. 图示液压回路由哪几部分构成，并简述其工作原理。

16. 机器人学主要包含哪些研究内容？

17.工业机器人手爪有哪些种类，各有什么特点？

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(1)机械手爪:依靠俵劫机杓来抓持工件;

(2)磁力吸盘:通过磁场吸力抓持铁磁类工件，要求工件表面清洁、平整、干燥，以保证可靠地吸附，不适宜高温条件;

(3)真空式吸盘:利用真空原理来抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清洁，同时气密性要好 解答题:

写出如图Fanuc工业机器人本体电池的更换方式；请简述在关机状态下更换工业机器人本体电池导致工业机器人出现SRVO-062，SRVO075的错误，应如何进行消除，请写出详细步骤；最后写出较零点的方法。

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