13、 完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

(Y)

14、 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。

(Y)

15、 工业机器人最早出现在日本。

(N)

16、 美国在军用机器人的研究、应用等方面处于绝对的领先地位。(Y) 17、 好奇号是目前最先进的火星探测车。

(Y)

18、 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。 (N)

19、 轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。 (Y)

20、 结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。 (N) 21、 结构型传感器的原理比起物性型传感器的原理相对清晰。 (Y) 22、 电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离。

(Y) (N) (Y) (N)

23、 电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。 24、 由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。 25、 借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。

26、 传感器的精度是反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。(N) 27、 传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。(Y) 28、 传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。

(Y)

29、 相对而言，红外测距仪测距的准确度不高，测量距离相对较短，但由于价格低，也很适合于机器人应用。

(Y)

30、 机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能——对客观世界的三维场景的感知、识别和理解。

(Y)

31、 控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。(Y) 32、 三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。

(Y)

33、 分辨率指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。(Y) 34、 机器人的分辨率和精度之间不一定相关联。 35、 机器人的自由度数大于关节数目。

(N) (N)

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36、 机器人三原则是捷克作家卡雷尔·卡佩克提出的。 37、 和人长的很像的机器才能称为机器人。 38、 阿西莫夫被称为“机器人学之父”。

(N) (N) (Y) (Y)

39、 医用机器人应具有定位准确、状态稳定等特点。

40、 美国的达芬奇外科手术机器人系统是目前最为成功的医用机器人系统之一。

(Y)

6、谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（N）

8、由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。(Y) 9、激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 10、机械手亦可称之为机器人。（Y）

三、名词解释

1. 自由度：指描述物体运动所需要的独立坐标数。

2. 机器人工作载荷：机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载量（包括

手部）。

3. 柔性手：可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。 4. 制动器失效抱闸：指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。 5. 机器人运动学：从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系称为运动学。

6. 机器人动力学：机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力

矩之间的关系，即机器人机械系统的运动方程。

7. 虚功原理：约束力不作功的力学系统实现平衡的必要且充分条件是对结构上允许的任意

位移（虚位移）施力所作功之和为零。

8. PWM驱动：脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation）驱动。 9. 电机无自转：控制电压降到零时，伺服电动机能立即自行停转。

10. 直流伺服电机的调节特性：是指转矩恒定时，电动机的转速随控制电压变化的关系。 11. 直流伺服电机的调速精度：指调速装置或系统的给定角速度与带额定负载时的实际角速

度之差，与给定转速之比。

12. 压电元件：指某种物质上施加压力就会产生电信号，即产生压电现象的元件。

13. BP网络：BP (Back Propagation)神经网络是基于误差反向传播算法的人工神经网络。 14. 脱机编程：指用机器人程序语言预先进行程序设计，而不是用示教的方法编程。

19. 驱动系统：发动机带动变速箱，经过变速后再经过传动轴，差速器，左右半轴传到轮胎， 达到行走的系统．

20．磁致伸缩驱动：某些磁性体的外部一旦加上磁场则磁性体的外形尺寸会发生变化，利用 这种现象制作的驱动器称为磁致伸缩驱动器。

21. 重复定位精度：工件某一个自由度（或某几个自由度）被两个（或两个以上）约束点约 束，称为过定位。也称为重复定位或超定位。

22. 示教再现：一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人

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23. 机器人的正运动学：当已知所有的关节变量时，可用正运动学来确定机器人末端手的位 姿。

24. 机器人的逆运动学：要使机器人末端手放在特定的点上并且具有特定的姿态，可用逆运动学来计算出每一关节变量的值。

四、简答题

1. 机器人机座有几种？试述每种机座结构。

答：机器人几座有固定式和行走时2种

1)固定式机器人的级左右直接接地地面基础上，也可以固定在机身上

2)移动式机器人有可分为轮车机器人，有3组轮子组成的轮系四轮机器人三角论系统，全方位移动机器人，2足步行式机器人，履带行走机器人 2. 试述机器人在线编程与离线编程各自的优缺点。 ①减少机器人停机的时间，当对下一个任务进行编程时，机器人可仍在生产线上工.作;②使编程者远离危险的工作环境，改善了编程环境;

③离线编程系统使用范围广，可以对各种机器人进行编程，并能方便地实现优化编程; ④便于和CAD/ CAM系统结合，做CAD/CAM/ROBOTICS一- 体化; ⑤可使用高级计算机编程语言对复杂任务进行编程;⑥便于修改机器人程序。 3. 图示电磁阀为几位几通，并说明工作原理简述。

2位2通电磁阀

如图:线圈得电，AP口打开

线圈失电，弹簧推动阀芯复位，AP关闭

4.机器人分为几类？

答:首先，机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人。 1)工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检验机器人，主要用于现代化的工厂和柔性加工系统中。 2)极限机器人主要是指用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人，包括建筑、农业机器人。

3)娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等。也有根据环境而改变动作的机器人。

其次，按照控制方式机器人可分为操作机器人、程序机器人、示教机器人、智能机器人和综合机器人。

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5.机器人控制系统的基本单元有哪些，并简述有什么作用？

答：构成机器人控制系统的基本要素包括：(1) 电动机，提供驱动机器人运动的驱动力。(2) 减速器，为了增加驱动力矩、降低运动速度。(3) 驱动电路，由于直流伺服电动机或交流伺服电动机的流经电流较大，机器人常采用脉冲宽度调制（PWM）方式进行驱动。4) 运动特性检测传感器，用于检测机器人运动的位置、速度、加速度等参数。(5) 控制系统的硬件，以计算机为基础，采用协调级与执行级的二级结构。(6) 控制系统的软件，实现对机器人运动特性的计算、机器人的智能控制和机器人与人的信息交换等功能 6. 图示电磁阀为几位几通，并说明工作原理简述。

是二位三通电磁阀

如图位置:线圈得电，PB口连通

线圈失电，弹簧复位，阀芯左移，AP口,连通 7. 工业机器人手爪有哪些种类，各有什么特点？ (1)机械手爪:依靠俵劫机杓来抓持工件;

(2)磁力吸盘:通过磁场吸力抓持铁磁类工件，要求工件表面清洁、平整、干燥，以保证可靠地吸附，不适宜高温条件;

(3)真空式吸盘:利用真空原理来抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清洁，同时气密性要好

8. 简述齿轮油泵的工作原理以及工作时防泄漏的原理。

9. 简述图示液压系统由哪几部分构成,并说明其工作原理。

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