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返回原点后停止。

4.连续工作方式：按下按钮，机械手从原点，按步序自动反复连续工作，在连续工作方式下设置两种停车状态：

正常停车：在正常工作状态下停车。按下复位按钮，机械手在完成最后一个周期的工作后，返回原点自动停机。

紧急停车：在发生事故或紧急状态时停车。按下紧急停车按钮，机械手停止在当前状态。当故障排除后，需手动回到原点。 4.3.2 整体分析及布局

操作系统有回原位程序，手动单步操作程序和自动连续操作程序，如图4.4

图4.4 机械手操作系统程序

（1）回原位程序

回原位程序如图4.5所示。用S10~S12作回零操作元件。应注意，当用S10~S19作回零操作时，在最后状态中在自我复位前应使特殊继电器M8043置1。

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图4.5 回原位状态转移图

（2）手动单步操作程序

如图4.6所示。图中上升/下降，左移/右移都有联锁和限位保护。

图4.6 手动单步操作程序

（3）自动操作程序

自动操作状态转移见图4.7所示。当机械手处于原位时，按启动X0接通，状态转移到S20，驱动下降Y0，当到达下限位使行程开关X1接通，状态转移到S21，而S20自动复位。S21驱动Y1置位，延时1秒，以使电磁力达到最大夹紧力。当T0接通，状态转移到S22，驱动Y2上升，当上升到达最高位，X2接

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通，状态转移到S23。S23驱动Y3右移。

移到最右位，X3接通，状态转移到S24下降。下降到最低位，X1接通，电磁铁放松。为了使电磁力完全失掉，延时1秒。延时时间到，T1接通，状态转移到S26上升。上升到最高位，X2接通，状态转移到S27左移。左移到最左位，使X4接通，返回初始状态，再开始第二次循环动作。

图4.7 自动操作状态转移图

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4.4机械手的PLC控制系统程序

4.4.1 机械手传送系统输入和输出

表4-1 机械手传送系统输入和输出点分配表 名 称 启动 下限行程 上限行程 右限行程 左限行程 停止 手动操作 连续操作 代号 输入 SB1 SQ1 SQ2 SQ3 SQ4 SB2 SB3 SB4 X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 名 称 夹紧 放松 单步上升 单步下降 单步左移 单步右移 回原点 工件检测 代号 SB5 SB6 SB7 SB8 SB9 SB10 SB11 SQ5 输入 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 名 称 电磁阀下降 电磁阀夹紧 电磁阀上升 电磁阀右行 电磁阀左行 原点指示 代号 输出 YV1 YV2 YV3 YV4 YV5 EL Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 4.4.2机械手接线原理图

启动下限上限右限左限停止手动连续夹紧放松单步上升单步下降单步左移单步右移回原点检测图4.8 接线原理图

下降电磁阀夹紧电磁阀上升电磁阀右行电磁阀左行电磁阀原点指示灯

4.4.3机械手传动系统梯形图