（1）电流一定连续；
（2）可使电动机在四象限中运行；
（3）电机停止时有微振电流，能消除静摩擦死区；
（4）低速时，每个晶体管的驱动脉冲仍较宽，有利于保证晶体管可靠导通； （5）低速平稳性好，调速范围可达20000左右。
VCCq31A2r110k74LS068550q18550D1D3r410K2A174LS06M1K1Kq41A2r210k74LS068050q28050D2D4r310K2A174LS06 H型可逆PWM变换器电路原理图 图3-5 双极式
脉宽调制原理：
脉宽调制器本身是一个由运算放大器和几个输入信号组成的电压比较器。运算放大器工作在开换状态，稍微有一点输入信号就可使其输出电压达到饱和值，加在运算放大器反相输入端上的有三个输入信号。一个输入信号是锯齿波调制信号，另一个是控制电压，其极性大小可随时改变，与锯齿波调制信号相减，便运算放大器的输出端得到周期不变、脉宽可变的调制输出电压。只要改变控制电压的极性，也就改变了PWM变换器输出平均电压的极性，便改变了电动机的转向。改变控制电压的大小，则调节了输出脉冲电压的宽度，便调节电动机的转速。只要锯齿波的线性度足够好，输出脉冲的宽度是和控制电压的大小成正比的。
3.4.2 逻辑延时环节
在可逆PWM变换器中，跨接在电源两端的上下两个晶体管经常交替工作。由于晶体管的关断过程中有一段存储时间和电流下降时间，总称关断时间，在这段时间内晶体管并未完全关断。如果在此期间另一个晶体管已经导通，则将造成上下两管之通，从而使电源正负极短路。为避免发生这种情况，设置了由RC电路构成的延时环节。
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3.4.3 电源的设计
本设计的电源为车载电源。为保证电源工作可靠，单片机系统与动力伺服系统的电源采用了大功率、大容量的蓄电池；而传感器的工作电源则采用了小巧轻便的干电池。
3.5 红外线遥控电路
方便起见，本设计直接采用电视遥控器作为红外遥控的发射器，只需在小车上加装红外接收装置即可
红外接收器的电路图如图3.6所示：
图3-6红外线遥控接收电路：
3.6 显示电路设计
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gem4561aeabcdefgdpa1a220a2VCCled2led1vss17vccd3d2d1d0dpEM78P458led3led4abgndcdefg1234567891068068068068068010k10k680680a3a4aba3a410k10k6.8k191875161514a19014cdefg901490149014Text131211dp
图3-7 EM78P458集成显示电
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4 软件设计
4.1 设计流程
一个智能化的系统，软件设计必不可少，软件设计是更具系统需求，通过编程语言控制单片机的行为，实现智能控制。
模块化的程序设计有以下有点： 1、 2、 3、
单个模块比起一个完整的程序易编写及调试；
模块可以共存，一个模块可以被多个任务在不同条件下调用； 模块程序允许设计者分割任务和利用已有程序，为设计者提供方便。
本系统软件采用模块化结构，由主程序﹑定时子程序、避障子程序﹑中断子程序显示子程序﹑调速子程序﹑算法子程序、遥控子程序构成。
本次设计采用的即是模块化的软件编程，各程序功能清晰，明确。 软件流程 如图4-1流程图所示：
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