《运动控制系统》课程设计说明书

图3-2 电流环临界超调输出波形

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2）KT=0.25时，按典型?系统的设计方法得到的PI调节器的传递函数为

Wpi?s??0.5067?16.89，可以得到电流环阶跃响应的仿真输出的波形： s

图3-3 电流环无超调输出波形

3）KT=1.0时，按典型?系统的设计方法得到的PI调节器的传递函数为

Wpi?s??2.027?67.567s，可以得到电流环阶跃响应的仿真输出的波形：

图3-4 电流环超调较大输出波形

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总结：从以上各电流环的图形得出KT越大时上升时间越快，但同时超调量也比较大，当KT=0.5时，各项动态参数较合理。

4转速环的MATLAB计算、建立及仿真

4.1转速调节器的设计

确定时间常数 电流环等效时间常数

1。取KIT?i?0.5，则： K1 1?2T?i?2?0.0037?0.0074sK1 Ton?0.01s T?n?00.17s4

设计PI调节器，起传递函数为：

WASR?s??Kn??ns?1?

?ns计算转速调节器参数

按跟随性和抗扰性都较好的原则，取h?5，则ASR的超前时间常数为：

?n?hT?n?5?0.0174?0.087s

进而可求得，转速环开环增益：

KN?可求得ASR的比例系数为：

Kn?h?1?2 ?396.4s222hT?n(h?1)?CeTm?11.7 2h?RT?n8

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4.2转速环仿真模型设计

图4-1 转速环仿真模型

4.3转速环的系统仿真

1）PI调节器按照计算出来的结果：WASR?11.7?为：

134.48。空载起动时波形s

图4-2 转速环空载起动输出波形

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