2、方块图（2题）

_ Xr

_ Xr

3、信号流图

W1 _ + W2 Xc H2 H2 _ H1 W1 W2 _ W3 X H1 H2

4、routh稳定判据（2题） 1)

2) 设单位反馈系统的开环传递函数为

Wk(s)?K，要求闭环特征根的实部均小于-1，求

s(1?0.33s)(1?0.107s)K值应取的范围。

5、稳态误差

设有单位反馈系统，如果其开环传递函数为： 1）Wk(s)?1010(s?0.1) 2）Wk(s)?2

s(s?4)(5s?1)s(s?4)(5s?1)2求输入量为xr(t)?t 和xr(t)?2?4t?5t时系统的稳态误差。 6、动态误差

7、根轨迹

1Kk(s?1)2，画出根轨迹。 Wk(s)?112s(s?1)(s?s?1)32?sc?180?(??j???i)

?j?1i?1nm?1

A 2

1

A?26.6?

8、判断稳定性

9、画出如下系统的Bode图

1）W(s)?K(T3s?1)s?0.2 2）W(s)?

s(T1s?1)(T2s?1)s(s?0.02)

9、写出如下系统的开环传递函数