基于PLC的机械手控制系统设计 初始回原点前伸/手顺转下降夹紧上升后退底逆转前伸/下降松开上升手逆转后退底顺转图4-5 自动的功能流程图

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基于PLC的机械手控制系统设计 自动操作程序说明：当运行的是自动操作方式时，X2接通，常开触点闭合，按下X4启动运行程序，M1开始得电并保持；当系统需要停止时，只要按下X5就可以使M1断电。需要注意的是，按下停止后，系统并不会立即停止运行，需要完成正在运行的工作周期才能够完全停止下来，停止时机械手在初始位置。程序如图4-6所示。

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基于PLC的机械手控制系统设计

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