自动工作方式（X14），然后按启动按钮（X24），此时M8041导通置1（附：在使用自动单步运行、单周期运行之前我们都得先回原点使M8044通过置1），此时S2导通到S21，下降动作开始，直到碰到限位开关（X1），停止下降，导通S26，并停留2秒钟，然后导通S27，机械手放松并开始上升，直到碰到上限位开关，上升停止。S28导通，机械手左移，碰到左限位开关，信号返回给S2，达到循环动作，直到按下停止开关(X17)，所有动作停止。下图为自动方式的梯形图与状态图

自动方式梯形图如下图所示

4 单步运行、单周期运行

将控制面板上的工作方式拨到单步工作方式上，每按一次启动按钮机械手就运到一次运动一个步骤。将开关拨到单周期工作方式上，按动一次启动按钮机械手自动完成一个周期的动作，其工作原理与自动方式一样。 5 程序的语句表

手动方式、回原点方式、自动、单步、单周期方式语句表分别为：

（1） 初始状态语句表 步 序 0 1 2 3 4 5 (2)

手动状态语句表

指 令 LD X0 AND X2 ANI Y4 OUT M8044 LD M8000 IST X10 S20 S28 步 序 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 指 令 STL S0 L D X21 RET Y4 L D X22 RST Y4 L D X5 ANI Y1 ANI X0 OUT Y0 L D X4 ANI Y0 ANI X1 步 序 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 指 令 OUT Y1 L D X7 ANI X0 ANI X2 ANI Y2 OUT Y3 L D X7 ANI X0 ANI X3 ANI Y3 OUT Y2 (3)自动方式语句表

步 序 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 指 令 STL S2 L D M8041 AND M8044 SET S21 STL S21 OUT Y1 L D X1 SET S22 STL S22 OUT TO K20 L D T0 SET S23 STL S23 SET Y4 OUT Y0 L D X0 SET S24 STL S24 OUT Y2 L D X2 步 序 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 指 令 SET S25 STL S25 LDI X20 OUT Y1 L D X1 SET S26 STL S26 OUT T1 K20 L D T1 SET S27 STL S27 SET Y4 OUT Y0 L D X0 SET S28 STL S28 OUT Y3 L D X3 OUT S2 RET

(4) 回原点方式语句表 步 序 指 令 步 序 指 令 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

STL S1 L D X15 SET S10 STL S10 RST Y4 RST Y1 OUT Y0 L D X0 SET S11 STL S11 10 11 12 13 14 15 16 17 18 RST Y2 OUT Y3 L D X2 SET S12 STL S12 SET M8043 RST S12 OUT S12 RET