械手放松，放松后，上升继电器线圈通电，机械手上升，上升到极限时碰到极限位开关，上升继电器断电，上升停止；同时接通左移继电器，机械手左移；左移到原点时，碰到左极限开关，左移继电器线圈断电，左移停止。至此，机械手经过八步动作完成一个循环。

三 PLC的共有选型及I/O口接线图

根据控制要求共有20个输入和5个输出，共有25个点数，按照设计要求和需要我们选用了三菱FX系列中的FX2-48 MR作为设计主体，其输入与输出接线图及控制面板如图所示：

单步运行 X12 回原点启动 X15 上升 X5 左移 X6 右移 X7 X21 夹紧 急停 手动X10 回原点X11 单周期X13 自动 X14 电源 X4 下降 X22 松开 X8 X23 停止 启动 操作面板示意图 I/O口分配表 名称 上限位 下限位 左限位 右限位 下降点 上升点 左移点 右移点 启动 手动操作 回原点 单步 输入信号 代号 SQ1 SQ2 SQ3 SQ4 SB1 SB2 SB3 SB4 SB5 SA1-1 SA1-2 SA1-3 输入点编码 X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X8 X10 X11 X12 名称 上升 下降 右移 左移 夹紧 输出信号 代号 输出点编码 YV1 YV2 YV3 YV4 YV5 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 单周期 自动 回原点启动 全自动 停止 夹紧 放松 工作检测 SA1-4 SA1-5 SB6 SB7 SB10 SB8 SB9 ST5 X13 X14 X15 X16 X17 X21 X22 X20 L1 L2 L3 QF FV 上升/下降 KM3 KM1 KM2 FR QF QF 左/右移 KM5 夹紧/放松

KM4 外围接24V

M1 M2 YA4 PLC机械手主电路图

KV1 KV2 KV3 KV4 KV5 KM1 KM2 KM3 KM4 KM5 220V/380V 外围电路（1）

ST1

X0X1X2X3X4X5X6X7X24X10X11X12X13X14X15X16X17X21X22X20Y4COMY2Y0ST2ST3ST4SB1SB2SB3SB4SB5KV1KV2KV3KV4Y1PLCSA1-1SA1-2SA1-3SA1-4SA1-5SB6SB7SB8SB9SB10SB11Y3KV5KV4 COMCOM外围电路（2）

---- PLC

四 初始化程序设计

在主电路中KM1、KM2、KM3、KM4为继电器，YA4是电磁阀。 当PLC中输出Y0时，KV1 导通同时接触器KM1导通继电器动作，机械手上

升；当KM2通电时继电器动作，机械手下降；当KM3导通时继电器动作，机械手右移；当KM4导通时继电器动作，机械手左移；当KM5通电时电磁阀动作，使机械手夹紧或放松，而图中的FV为短路保护，FR为过载保