假如流程图中的汽缸4 动作之后，程序又回到开始，继续运转，这样就是连续运行状态;假如汽缸4 动作之后系统停止运转，这样的状态呢是单次运行状态。在分拣的同时，我们通过累积汽缸动作的次数来统计出被分拣的物料的数量。经过高速计数器来计下电机所经过的圈数，以此得到物料距离传感器的间隔，这样就可以完成物料的定位性能。在物料定位的时候，步进电机暂时停转，相应的传感器进行工作，开始对物料进行分拣动作。

4.2 控制系统程序设计

参照前面的流程图，通过STEP7-Micro/WIN40软件来编写出梯形图。程序清单见附录。

图4-2 高速脉冲指令

这是一个输出高速脉冲指令，当输入有效的使能时，进行检测特殊功能寄存器位——程序设置的，激活脉冲操作，就可以得到高速脉冲信号，而后从Q0.0输出或者在Q0.1也能输出。

图4-3 定义高速计数器指令

这是一个定义高速计数器指令，在输入有效使能后，调配一种工作方式给高速计数器。高速计数器累计脉冲输入，可以统计分拣数量。

图4-4 高速计数器指令

这是一个高速计数器指令，在输入有效使能后，设置高速计数器的状态，使其正常工作。这种工作状态根据存储器位来设定。

梯形图的简单介绍：

（1）这是主程序，当I2.0启动时，M0.1得电后自锁，为接下来的动作做准备，I2.1是常闭开关，属于停止按钮。在PLC运转后，SM0.1得电动作一周期之后，Q0.0输出信号，使得系统复位，并且将计数器清零，最后调用接下来的子程序。

（2）这是子程序当中的高速脉冲指令，根据程序可以看到，先初始化

特殊功能寄存器，设置周期，脉宽。当I0.0 检测到有料时，启动PLS指令；当I0.0没有检测到物料时，定时器T30启动，在30秒后设备自动停机。

（3）这是子程序当中的高速计数指令，首先初始化高速计数指令，在步进电机旋转后，光电码盘运转发出脉冲传输给PLC，通过高速计数指令