计数，计下步进电机所转过的步数，以此实现定位功能。根据程序可以看到所设定预置值为50，在计数到50后，系统开始调用中断程序。

（4）这是一个中断程序，当物料传送到传感器下方的时候，高速计数指令的计数值与预置值相同，这时候M0.0得到电，那么编码器停止向外输出高速脉冲信号，电机暂时停止转动。在汽缸开始动作1秒后，汽缸完成动作，这时候步进电机继续转动。如果物料被所设置的传感器检测到后，汽

缸动作后，把物料推下到卸料槽。I1.3，I1.4，I1.5，I1.6，I1.7是汽缸的起着回位限位的开关，它们保持着闭合的状态，I0.6，I0.7，I1.0，I1.1，I1.2是汽缸的起着动作限位的开关，它们保持着断开的初始状态。

第5章 控制系统的调试

当PLC软件或者是硬件设计好之后，我们需要对这些软件或者是硬件调试。在将PLC与其它设备连接之前，要对程序进行调试、仿真，确保没有其它软件方面的错误。还有在使用硬件之前也需要对其进行调试，查看能否正常工作。这样能够减少不必要的时间浪费，为后期工作做好准备。

5.1 硬件调试

1．电感传感器的调试

放一块铁质的物料在传送带上，上下调整物料，如指示灯亮，则说明电感传感器可以正常使用；调整电感传感器的上下位置，使传感器恰好能检测到位于它正下方传送带上的铁质物料。

2．电容传感器的调试

放一块铝质的物料在传送带上，上下调整物料，如指示灯亮，则说明电容传感器可以正常使用；调整电容传感器的上下位置，使传感器恰好能检测到位于它正下方传送带上的铝质物料。

3．颜色传感器的调试

放置一带有某种颜色的物料在传送带上，上下调整，检测颜色传感器是否正常工作。调节电位器，观察传感器的指示灯，如果两灯同时发光，那么这个位置就是检测点。

5.2 软件调试

编译编写出来的梯形图，通过电缆将程序下载后传送到PLC中。通过自行测试，简单的调试，通过观察输出指示灯是否满足所设计的要求来判断。如果输出指示灯不符合要求，那么进行判断，排除不可能的线索，解决好问题后继续调试，直到能够正常显示。