9. PA‐9：系统软件过热?

检查：a,电机是否堵转；

b,电机动力线相序是否正确；

c,电机动力线是否松动；

d,PA26号参数设置是否正确，电机是否飞车。

10. PA‐10：过电流?

检查：a,电机是否堵转；

b,PA10、PA18、PA19号参数设置是否正确； c,PA26号参数设置是否正确； d,驱动单元负载是否过大；

e,驱动单元与电机是否匹配。

11. PA‐11：电机超速?

检查：a,PA17号参数设置是否正确； b,编码器反馈信号是否正确；

c,PB43号参数设置是否正确。

12. PA‐12：跟踪误差过大?

检查：a,电机相序是否正确；

b,PA12号参数设置是否正确；

c,PA2、PA27号参数设置是否合理；

d,PB43号参数设置值乘以1.2是否与最高转速相近。

13. PA‐13：电机长时间过载?

检查：a,PA18、PA19号参数设置是否正确； b,电机相序是否正确。 14. PA‐14：控制参数读错误?

检查：重新将参数保存一遍。?15. PA‐15：指令超频?

检查：a,给定指令频率超过PA17号对应的值，查看PA17号设置是否合理；??????b,PA23号参数设置是否合理；?

?????c,系统电子齿轮比、编码器类型或工作模式设置是否正确；??????d,PB42及PB43号参数设置是否正确。?16. PA‐16：控制板硬件故障?

检查：a,DSP与FPGA通信故障； b,重新保存参数。 17. PA‐17：驱动单元过热?

检查：a,驱动单元温度超过设定值（80度）； b,将STB15修改为1屏蔽此报警。 18. PA‐19：AD转换故障?

检查：AD转换数据通讯故障或电流传感器故障。 19. PA‐20：反向超程警告?

检查：驱动器CCW输入端子断开。?20. PA‐21：正向超程警告?

检查：驱动器CW输入端子断开。???

21. PA‐22：系统自识别调整错误?

检查：a,惯量识别错误；?

??????b,PA18设置是否合理；?

??????c,系统惯量与电机是否匹配。?22. PA‐23：NCUC数据帧校验错误?

检查：a,总线通讯故障；

b,总线连接是否松动。 23. PA‐24：NCUC数据丢包错误?

检查：a,总线通讯断开或不正常； b,总线连接是否可靠；

c,PA23号参数设置是否正确。 24. PA‐25：NCUC通讯链路断开?

检查：a,总线通讯断开或不正常； b,复位驱动单元或系统。 25. PA‐26：电机编码器信号通讯故障?

检查：a,绝对式编码器通讯故障； b,编码器线缆是否正常连接；

c,PA25号参数设置与电机编码器是否一致。 26. PA‐29：驱动及电机型号代码匹配错误?

检查：a,PA43号参数设置是否正确。 27. PA‐34：多摩川编码器电池警告?

检查：a,多摩川编码器电池电量不足；

b,电池接线不良;

c,电机编码器端进水。

28. PA‐35：多摩川编码器多圈位置出错?

检查：多摩川编码器多圈位置不正常，一般是编码器故障。 29. PA‐36：多摩川编码器计数溢出?

检查：位置读取出错或电机单方向旋转时间过长。 30. PA‐37：全闭环编码器计数错误?

检查：编码器计数过程不正常，一般是编码器故障，可用STA2屏蔽。 31. PA‐38：适配多摩川编码电机零位不正常警告信息?

检查：a,使用多摩川编码器时，未对电机进行零位调整； b,编码器故障。

32. PA‐39：适配多摩川编码器电机非华大电机警告?

检查：重新写电机代码。

33. PA‐40：适配多摩川编码器华大电机型号代码错误?

检查：华大电机编码器故障。

34. PA‐41：非绝对式编码器初始相位错误?

检查：a,用于增量式/距离码编码器上电初始相位检测； b,找零时是否转动。

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