车的前板，再去夹取第二个木棒，成功夹住后，直接行驶到指定的存放区，直接放下第二个木棒，然后再取下第一个木棒。这种方案简单易行，用时较短。

考虑到实际情况及可行性，我们选择方案二。

3.系统运行：

3.1 软件设计

采用PWM（Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制）来调节直流减速电机的速度。PWM是通过控制固定电压的直流电源开关频率,从而改变负载两端的电压,进而达到控制要求的一种电压调整方法。PWM可以应用在许多方面,如电机调速、温度控制、压力控制等。 在PWM驱动控制的调整系统中,按一个固定的频率来接通和断开电源,并根据需要改变一个周期内“接通”和“断开”时间的长短。通过改变直流电机电枢上电压的“占空比”来改变平均电压的大小,从而控制电动机的转速。

在脉冲作用下,当电机通电时,速度增加；电机断电时,速度逐渐减少。只要按一定规律,改变通、断电的时间,即可让电机转速得到控制。

本系统中通过控制STM32单片机的定时器的时间，从而使对应的I/O可以输出PWM信号。定时器每中断一次, 使单片机的指定管脚根据条件输出高电平或低电平。

将直流电机的速度分为N个等级, 因此一个周期就有个N脉冲, 周期为N个脉冲的时间。速度等级对应一个周期的高电平脉冲的个数。占空比为高电平脉冲个数占一个周期总脉冲个数的百分数。一个周期加在电机两端的电压为脉冲高电压乘以占空比。占空比越大, 加在电机两端的电压越大, 电机转动越快。电机的平均速度等于在一定的占空比下电机的最大速度乘以占空比。当我们改变占空比时, 就可以得到不同的电机平均速度, 从而达到调速的目的。精确地讲, 平均速度与占空比并不是严格的线性关系, 在一般的应用中, 可以将其近似地看成线性关系。

3.2 系统总流程 开始

系统初始化 循迹 是否到达取货地点

否 是 自动夹取货物、放置 避障 避障

循迹 是否到达取货地点 否 自动夹取货 是 物

循迹 是否到达卸货地点 否

是卸货 结束

程序流程

循迹处理软件流程 ：

在白色背景中有一条黑色的线，小车就是要沿着这条黑线行走，通过判断反射式光电传感器所接收到的反射光来判断小车所应行走的方向，2个光电传感器电路组合功能见表。

左传感器 右传感器

直行 0 0

小左转 1 0

小右转 0 1

表. 光敏传感器状态真值表