自控原理第1、第2章 下载本文

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建立系统数学模型的几个步骤:

? ?

建立物理模型。

列写原始方程。利用适当的物理定律—如牛顿定律、基尔霍夫电流和电压定律、能量守恒定律等) ?

选定系统的输入量、输出量及状态变量(仅在建立状态模型时要求),消去中间变量,建立适当的输入输出模型或状态空间模型。

实验法-人为施加某种测试信号,记录基本输出响应。

输入(已知)黑匣子 数学模型的逼近

输出(已知)

数学模型有多种表现形式

一、时域 1微分方程-输入量和状态变量都是连续的。集总参数偏微分方程,分布参数

2差分方程-离散系统

二、复域 1传递函数

2 结构图-信号流图

三、频率-频率特性,波特图

连续系统-微分方程 1线性微分方程 线性系统

时 2常系数线性微分方程 线性定常系统 线性时变系统 3偏微分方程-分布参数系统 域 4非线性微分方程

离散系统-差分方程

2.1 控制系统的时域数学模型 2.1.1线性元件的微分方程

例2-1 图2-1为由一RC组成的四端无源网络。试列写以U1(t)为输入量,U2(t)为输出量的网络微分方程。

R1R2解: 设回路电流

i1、i2

据克希霍夫定律,列写

U1C1C2U2方程

U1?R1i1?Uc1①

图2-1 RC组成的四端网络平顶山学院教案

Uc1?1(i1?i2)dt?C1 ②

Uc1?R2i2?Uc2 ③ Uc2?1i2dtC2? ④

由④、⑤得

U2?Uc2 ⑤

i2?C2由②导出

dUc2dU2?C2 dtdt 将i1、i2代入①、③,则得

i1?C1dUc1dUc1dU2?i2?C1?C2dtdtdt

U1?R1?R2i2?Uc2

?R1(C1dUc1dU2dU2?C2)?R2C2?U2dtdtdt

?R1[C1dU2dU2d(R2i2?U2)?C2]?R2C2?U2dtdtdt

d2U2dU2dU2dU2?R1C1R2C2?RC?RC?RC?U111222dtdtdtdt2d2U2dU2R1R2C1C2?(RC?RC?RC)?U2?U11112222dtdt

这就是RC组成的四端网络的数学模型,是一个二阶线性微分方程。

例2-2 试证明图2-2(a)、(b)所示的机、电系统是相似系统(即两系统具有相同的数学模型)。

解: 对机械网络:输入为Xr,输出为Xc,根据力平衡,可列出其运动方程式

K1(Xr-Xc)?B1(Xr-Xc)?K2Xc?B2Xc(B?B)Xc?(K1?K2)Xc?B1Xr?K1Xr?????

2 1对电气网络(b),列写电路方程如下:

R2i?

11idt?Ri?idt?Ur1C2?C1?

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利用②、③、④求出

Uc2 Uc1

C1Uc1?C2Uc2

Uc?R1i?Uc1

(R1?R2)i?Uc1?Uc2?Ur

C1)UcC2i?C1R1?R2?(1?)R1C2

Ur?(1?代入①

将①两边微分得

?111(R1?R2)Uc?(?)Uc?R1Ur?UrC1C2C1

?力-电压相似

机械 电气

B1 阻尼 R1 电阻 B2 R2

1K1 弹性系数 C1 1K2 弹性系数 C2

可见,机系统(a)和电系统(b)具有相同的数学模型,故这些物理系统为相似系统。(即电系统为即系统的等效网络)

相似系统揭示了不同物理现象之间的相似关系。

为我们利用简单易实现的系统(如电的系统)去研究机械系统...... 因为一般来说,电的或电子的系统更容易,通过试验进行研究。

例3 图2-3 所示为电枢控制直流电动机的微分方程,要求取电枢电压Ua(t)(v)为输入量,电动机转速ωm(t)(rad/s)为输出量,列写微分方程。图中Ra(Ω)、La(H)分别是电枢电路的电阻和电感,Mc(N·M)是折合到电动机轴上的总负载转距。激磁磁通为常值。

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解: 电枢控制直流电动机的工作实质是将输入的电能转换为机械能,也就是由输入的电枢电压Ua(t)在电枢回路中产生电枢电流ia(t),再由电流ia(t)与激磁磁通相互作用产生电磁转距Mm(t),从而拖动负载运动。因此,直流电动机的运动方程可由以下三部分组成。

·电枢回路电压平衡方程:

+-La+UaiaifRaWmEaSM负载Jm,fm-图2-3 电枢控制直流电动机原理图Ua(t)?Ladia(t)?Raia(t)?Eadt ①

Ea是电枢反电势,它是当电枢旋转时产生的反电势,其大小与激磁磁通及转速成正

比,方向与电枢电压Ua(t)相反,即

Ea=Ceωm(t) Ce-反电势系数(v/rad/s) ②

·电磁转距方程: Mm(t)=Cmia(t) ③

Cm-电动机转距系数(N·M/A)是电动机转距系数。 Mm(t)-是由电枢电流产生的电磁转距(N·M)

·电动机轴上的转距平衡方程:

Jmd?m(t)?fm?m(t)?Mm(t)?Mc(t)dt ④

2Jm-转动惯量(电动机和负载折合到电动机轴上的) kg·m·s fm-电动机和负载折合到电动机轴上的粘性摩擦系数(N·m/rad/s)

③、④求出ia(t),代入①同时②亦代入①得:

d2?m(t)d?(t)LaJm?(Lafm?RaJm)m?(Rafm?CmCe)?m(t)dtdtdMc(t)?CmUa(t)?La?RaMc(t)dt ⑤

在工程应用中,由于电枢电路电感La较小,通常忽略不计,因而⑤可简化为

Tmd?m(t)??m(t)?K1Ua(t)?K2Mc(t)dt ⑥

Tm?式中

RaJmRafm?CmCe 电动机机电时间常数(s)