4） 在输入窗口中，将光标移至右边“V=11.0”处，该处表示速度。用数字键将速度设置为50mm/s。

5） 按确认键，记录下步骤8。 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00 0002 MOVJ VJ=25.00 0003 MOVL V=100.0 0004 HAND 1 ON 0005 TIMER T=0.50 0006 MOVL V=100.0 0007 MOVJ VJ=25.00 0008 MOVJ VJ=25.00 0009 MOVL V=100.0 0010 MOVL V=50.0 0011 END 6）

按[TOOL1 ON/OFF]键，“HAND 1 ON”显示在输入窗口

中。 => HAND 1 ON 7） 在输入窗口中，将光标移至右边“ON”，该处表示工具状态。然后，按[SHIFT]键。同时上下移动光标键，设定为“OFF”。 => HAND 1 OFF 按确认键，记录下“HAND”指令。 8） 按[INFORM LIST]键，显示指令窗口。

上下移动光标键，选定“TIMER”指令，按“选择”键。 => TIMER T=1.00 9） 在输入窗口中，将光标移至右边“T=1.00”处，该处表示时间。用数字键将时间设为 0.50s。

=> TIMER T=0.50 按确认键，记录下TIMER指令。 按[INFORM LIST]键，关闭[INFORM LIST]键。

? 步骤9——接近释放位置（释放后）

定义等待位置

1） 用坐标轴操作键将机械手移至接近释放位置。此时，必须选择一个合适的方向。该方向上，工件与工具不能发生干涉，通常位于释放位置的上方。 2） 将光标移至行号处，按选择键。 =>MOVL V=11.0 3） 在输入窗口中，将光标移至右边“V=11.0”，该处表示速度。用数字键将速度设为100mm/s。

4） 按确认键，记录下步骤9。 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00 33

0002 MOVJ VJ=25.00 0003 MOVL V=100.0 0004 HAND 1 ON 0005 TIMER T=0.50 0006 MOVL V=100.0 0007 MOVJ VJ=25.00 0008 MOVJ VJ=25.00 0009 MOVL V=100.0 0010 MOVL V=50.00 0011 HAND 1 OFF 0012 TIMER T=0.50 0013 MOVL V=100.0 0014 END 5．4 搬运测试

5．4．1 限制驱动速度

在确认示教路径前，必须限制驱动速度。在限制驱动速度期间，所有的操作，以低于示教速度操作（常为250mm/s）。如果示教速度低于限制的速度，那么以与示教相同的速度执行操作。

1） 按再现面板上的[PLAY]按钮，打开再现模式。

2） 选择{UTILITY}菜单和{SPECIAL RUN}菜单。将显示指定的再现。

3） 将光标移至“SPEED LIMIT”处，按选择键。状态将会变成为“VALID”并且速度限制开启了。

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5．4．2 执行搬运作业

一旦确定了路径，搬运作业就可以以实际速度执行了。 如果限制驱动速度关闭了，搬运作业则以示教速度执行。

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6 指令介绍

6．1 INFORM Ⅱ语言指令表（[INFORM LIST]键）

在示教盒上按下[INFORM LIST]键，屏幕上将显示指令分类表，如下图所示。然后，用光标键和[SETECT]键选择指令类别，选择后会弹出该类别的指令表。

例1

输入DOUT OT#(1) ON 语句打开1端口

[INFORN LIST]→IN/OUT→DOUT→再选择格式 DOUT OT#(1)有两种数据格式：

ON——打开1号端口，OFF——关掉1号端口

选中DOUT时，可能显示为DOUT OT#(1) OFF，如要修改，要把光标移到修改处，把OFF改为ON。（一般方法是[SHIFT]＋光标键修改）

例2

JUMP JOB: TEST1 IF DIN#(14)=OFF

如果14#端口是关闭的，则跳到JEST1作业。

指令分类表

下面介绍一些主要指令，其中有些指令前面已经提到过。其它指令请参阅附录。

6．2 运动指令

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