MOTOMAN机器人应用基础 - 图文 下载本文

4) 在输入窗口中,将光标移至右边“V=11.0”处,该处表示速度。用数字键将速度设置为50mm/s。

5) 按确认键,记录下步骤8。 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00 0002 MOVJ VJ=25.00 0003 MOVL V=100.0 0004 HAND 1 ON 0005 TIMER T=0.50 0006 MOVL V=100.0 0007 MOVJ VJ=25.00 0008 MOVJ VJ=25.00 0009 MOVL V=100.0 0010 MOVL V=50.0 0011 END 6)

按[TOOL1 ON/OFF]键,“HAND 1 ON”显示在输入窗口

中。 => HAND 1 ON 7) 在输入窗口中,将光标移至右边“ON”,该处表示工具状态。然后,按[SHIFT]键。同时上下移动光标键,设定为“OFF”。 => HAND 1 OFF 按确认键,记录下“HAND”指令。 8) 按[INFORM LIST]键,显示指令窗口。

上下移动光标键,选定“TIMER”指令,按“选择”键。 => TIMER T=1.00 9) 在输入窗口中,将光标移至右边“T=1.00”处,该处表示时间。用数字键将时间设为 0.50s。

=> TIMER T=0.50 按确认键,记录下TIMER指令。 按[INFORM LIST]键,关闭[INFORM LIST]键。

? 步骤9——接近释放位置(释放后)

定义等待位置

1) 用坐标轴操作键将机械手移至接近释放位置。此时,必须选择一个合适的方向。该方向上,工件与工具不能发生干涉,通常位于释放位置的上方。 2) 将光标移至行号处,按选择键。 =>MOVL V=11.0 3) 在输入窗口中,将光标移至右边“V=11.0”,该处表示速度。用数字键将速度设为100mm/s。

4) 按确认键,记录下步骤9。 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00 33

0002 MOVJ VJ=25.00 0003 MOVL V=100.0 0004 HAND 1 ON 0005 TIMER T=0.50 0006 MOVL V=100.0 0007 MOVJ VJ=25.00 0008 MOVJ VJ=25.00 0009 MOVL V=100.0 0010 MOVL V=50.00 0011 HAND 1 OFF 0012 TIMER T=0.50 0013 MOVL V=100.0 0014 END 5.4 搬运测试

5.4.1 限制驱动速度

在确认示教路径前,必须限制驱动速度。在限制驱动速度期间,所有的操作,以低于示教速度操作(常为250mm/s)。如果示教速度低于限制的速度,那么以与示教相同的速度执行操作。

1) 按再现面板上的[PLAY]按钮,打开再现模式。

2) 选择{UTILITY}菜单和{SPECIAL RUN}菜单。将显示指定的再现。

3) 将光标移至“SPEED LIMIT”处,按选择键。状态将会变成为“VALID”并且速度限制开启了。

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5.4.2 执行搬运作业

一旦确定了路径,搬运作业就可以以实际速度执行了。 如果限制驱动速度关闭了,搬运作业则以示教速度执行。

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6 指令介绍

6.1 INFORM Ⅱ语言指令表([INFORM LIST]键)

在示教盒上按下[INFORM LIST]键,屏幕上将显示指令分类表,如下图所示。然后,用光标键和[SETECT]键选择指令类别,选择后会弹出该类别的指令表。

例1

输入DOUT OT#(1) ON 语句打开1端口

[INFORN LIST]→IN/OUT→DOUT→再选择格式 DOUT OT#(1)有两种数据格式:

ON——打开1号端口,OFF——关掉1号端口

选中DOUT时,可能显示为DOUT OT#(1) OFF,如要修改,要把光标移到修改处,把OFF改为ON。(一般方法是[SHIFT]+光标键修改)

例2

JUMP JOB: TEST1 IF DIN#(14)=OFF

如果14#端口是关闭的,则跳到JEST1作业。

指令分类表

下面介绍一些主要指令,其中有些指令前面已经提到过。其它指令请参阅附录。

6.2 运动指令

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