一个机械人可以控制四只手。根据所选电磁阀的不同，可以选用下列线圈方式控制信号。

SP 单线圈

HAND指令开启或关闭阀（x-1），相反的信号输给阀(x-2)。作为单阀用时，将(x-2)连接至任一只手上。

2P 双线圈

HAND指令开启或关闭阀(x-1)，相反的信号输给阀(x-2)。

3P 三线圈

把“ALL”加入HAND指令中，就允许 (x-1)和(x-2)同时开启或关闭。如果不加“ALL”到HAND指令中，则功能与双线圈一样。 Instruction (x: TOOL NO) HAND x ON HAND x OFF HAND x ON ALL HAND x OFF ALL SP (Valve x-1/x-2) ON/-(-/OFF) OFF/-(-/OFF) -- -- 2P (Valve x-1/x-2) ON/OFF OFF/ON -- -- 3P (Valve x-1/x-2) ON/OFF OFF/ON ON/ON OFF/OFF 5．2．2 指令和其他条目

HAND

① 设备号码（#1或#2）

#1 ① 1 ② OFF ③ ALL ④

当两个机械手用于搬运时设置用。

② 工具号（1—4）

③ 工具输出状态（ON/OFF） ④ 同时控制所有阀（ALL）

同时开启或关闭阀1和阀2。

5．3 示教过程

5．3．1 示教点

步骤2、3、4与抓取运动有关，步骤6、7、8、9与释放有关。下面分别作解释。

? 步骤1——是等待位置

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将机器人调整到安全位置，使得在该位置机械人不会与工件或夹具碰撞。 用[FWD]和[BWD]确认路径。

5．3．2 操作过程

? 步骤2——接近抓取位置（抓取前）

定义抓具（工具）的姿势

1） 用坐标轴操作键指定机械手的正确姿势，当机械手靠近工件时，必须选择一个工具和工件与它不发生干涉的方向。该位置常常位于抓取位置的上方。 2） 按确认键[ENTER]，记录下步骤2（行号0002）。 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00 0002 MOVJ VJ=25.00 0003 END ? 步骤3——抓取位置

就像步骤2那样，将抓具移至抓取位置，同时记录 HAND指令。 1） 按[FST]或[SLW]键将速度改为中速。

2） 用坐标轴操作键将机械手移至抓取位置，这时不要改变步骤2中定义的姿势。 3） 按[MOTION TYPE]选择直线运动类型“MOVL”。 => MOVL V=11.0 4） 移动光标至行号处，然后按选择键[SELECT]。 => MOVL V=11.0 5） 在输入窗口中，将光标移至右边“V=11.0”处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。也可用数字键设置，这里用数字键将速度设置为100 mm/s。

6） 按确认键[ENTER]，记录下步骤3（行号0003）。 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00 0002 MOVJ VJ=25.00 0003 MOVL V=100.0 0004 END 7） 按[TOOL1 ON/OFF]键，在输入窗口中显示出“HAND 1 ON”。 => HAND 1 ON 按确认键， 记录下指令（抓取指令）。 30

8） 按[INFORM LIST]键，显示出指令窗

口。 上下移动光标键，直到“TIMER”指令出现，按确认键。 => TIMER T=1.00 9） 在输入窗口中，将光标移至右边“T=1.00”处，该处表示时间。用数字键将时间设置为0.5s。

=> TIMER T=0.50 按确认键，记录下TIMER指令。 在按[INFORM LIST]键，并关掉[INFORM LIST]键的灯。

? 步骤4——接近抓取位置（抓取后）

在抓取之后定义等待位置。

1） 用轴操作键将机械手移至接近抓取位置，此时，必须要选择一个合适的方向。在该方向上，设备和工具不能发生干涉。该位置常常位于抓取位置的上方。 2） 将光标移至行数处，按选择键。 => MOVL V=11.0 3） 在输入窗口中，将光标移至右边“V=11.0”处，该处表示速度。用数字键将速度设置为100mm/s。

4） 按确认键，记录下步骤4。 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00 0002 MOVJ VJ=25.00 0003 MOVL V=100.0 0004 HAND 1 ON 0005 TIMER T=0.50 0006 MOVL V=100.0 0007 END ? 步骤6——接近释放位置（释放前）

定义释放操作的姿势。

1） 机械手开始释放工件前，用轴操作键指定正确的位置。此时，必须要选择一个合适的位置，在该位置，工件之间不发生干涉。通常位于释放辅助位置的上面。 2） 按[MOTION TYPE]键，设置节点运动类型（MOVJ）。 => MOVJ VJ=0.78 3） 当光标移至行号处，按选择键。 => MOVJ VJ=0.78 4） 在输入窗口中，将光标移至右边“VJ=0.78”处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。这里将速度设为25.00%。

=> MOVJ VJ=25.00 5） 按[ENTER]键，记录下步骤6。 0000 NOP

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0001 MOVJ VJ=25.00 0002 MOVJ VJ=25.00 0003 MOVL V=100.0 0004 HAND 1 ON 0005 TIMET T=0.50 0006 MOVL V=100.0 0007 MOVJ VJ=25.00 0008 MOVJ VJ=25.00 0009 END ? 步骤7——释放辅助位置

定义释放辅助位置

1） 当直接从步骤6的位置移至释放位置时，工件已经堆积起来了，就有可能使工件之间发生干涉。释放辅助位置是用于绕道操作。此时的姿势与步骤6一样。 2） 按[MOTION TYPE]键选择线运动类型（MOVL）。 => MOVL V=11.0 3） 将光标移至行号处,按选择键。 =>MOVL V=11.0 4） 在输入窗口中，将光标移至右边“V=11.0”处，该处表示速度。用数字键将速度设置为100mm/s。

5） 按确认键，记录下步骤7。 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00 0002 MOVJ VJ=25.00 0003 MOVL V=100.0 0004 HAND 1 ON 0005 TIMER T=0.50 0006 MOVL V=100.0 0007 MOVJ VJ=25.00 0008 MOVJ VJ=25.00 0009 MOVL V=100.0 0010 END ? 步骤8——释放位置

将抓具移至释放位置，同时记录HAND指令。 1） 按[FST]或[SLW]选择中速。

2） 用坐标轴操作键，将机械手移至释放位置。同时，保持步骤7姿势不变。 3） 将光标移至输入缓存行处，按选择键。 => MOVL V=11.0

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