确保已打开示教模式。

? 改变位置数据

例：改变步骤2中的位置数据。

1） 按[FWD]键，将机械手移至步骤2（0002行）； 2） 用坐标轴操作键，将机械手移至调整位置； 3） 按[MODIFY]键；

4） 按确认键[ENTER]，即可改变步骤2中的位置数据。

? 增加步骤

在步骤5和步骤6之间增加一个新的步骤。

1） 按[FWD]键将机械手移至步骤5（0005行）；

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2） 用坐标轴操作键，将机械手移至希望插入的作业位置；

3） 按[INSERT]键； 4） 按确认键[ENTER]键，即可插入该步骤。当增加完步骤后，行数将会自动调整。

? 删除一个步骤

删除刚才增加的那个步骤

1） 用[FWD]键将机械手移至步骤6（0006行）；

2） 确认光标在想删除的步骤上，然后按[DELETE]

键；

3） 按确认键[ENTER]，即可删除这一步。

? 改变各步骤间的速度

改变机械手速度，比如减慢步骤3和步骤4间的速度。 1） 将光标移至步骤4（0004行）；

2） 将光标移至指令处，然后按[SELECT]键；

3） 在输入窗口中，将光标移至右边“V=123”处，该处表示速度，然后按[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度；设置速度为66cm/min； 4） 按确认键，即可改变速度。

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4 再现

4．1 再现前的准备

再现前，先要释放示教锁定按钮。 按[TEACH LOCK]键

，

使

[TEACH

LOCK]

键

灯

灭。 注意：如要从作业开始处运行程序，必须执行下列操作： 将光标移至作业的开始处 用坐标轴操作键将机械手移至步骤1附近 这样，机器人就从步骤1开始作业了。 4．2 再现

只有确保没有人在机械手的工作区域里，才能开始执行操作。

1） 按[PLAY]按钮。 2） 按[START]按钮，机械手将执行一个完整的示教循环，然后停

止。

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5 搬运

5．1 作业示例

下面是一个搬运工件的程序，后面是作业程序的注释。

行 号 指 令 解 释 0000 NOP

0001 MOVJ VJ=25.00 移至等待位置

0002 MOVJ VJ=25.00 移至接近抓取位置（抓取之前） 0003 MOVL V=100.0 移至抓取位置 0004 HAND 1 ON 抓取工件

0005 TIMER T=0.50 等待工件抓取完毕

0006 MOVL V=100.0 移至接近抓取位置（抓取之后） 0007 MOVJ VJ=25.00 移至等待位置

0008 MOVJ VJ=25.00 移至接近释放位置（释放之前） 0009 MOVL V=100.0 移至释放辅助位置 0010 MOVL V=50.0 移至释放位置 0011 HAND 1 OFF 释放工件

0012 TIMER T=0.50 等待至工件释放完毕

0013 MOVL V=100.0 移至接近释放位置（释放后） 0014 MOVJ VJ=25.00 移至等待位置 0015

END

5．2 HAND指令的用法

5．2．1 功能

这个指令用于开启或关闭机械人的手，分单线圈、双线圈、三线圈控制方式。

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