3．2．2 示教

? 作业示教

作业是一种工作程序，它表示机械手将要执行的任务。 程序是用机械人编程语言“INFORM Ⅱ”来创建的。

下面的例子将说明如何使机械手学会要做的事情。如下图所示，这个例子说明让机器人从工件的A点运动到B点所需要的步骤。完成这个作业总共需要6步。 路径确认

使第一步与最后一步重合

记录每一步骤

安全检查

确保了锁住了示教模式

确保你和机械手之间要有安全的距离

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? 步骤1——开始位置

始终要注意，机械手在操作前确保有一个安全的工作区域。

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1） 握紧手握急停开关，这时伺服电源打开，机械手可以操作了。

2） 按轴操作键，移动机械手到预期的位置，要确保位置安全，并且使工作区域适合于作业编程。

3） 用[MOTION TYPE]键选择关节运动方式，使关节运动指令“MOVJ”显示在输入窗口

中。 标到行

数

0000

处

，

按

下

[SELECT

= > MOVJ VJ=0.78 4）移动光键。 J: TEST S:000 R1 TOOL: * 0000 NOP 0001 END

5） 在输入窗口中，将光标移至右边的VJ=*.**处，该处表示速度，然后按住

[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合

适的速度。 = > MOVJ VJ=50.00 6） 按确认键[ENTER] ，记录下步骤1（行号0001）。 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=50.00 0002 END ? 步骤2——靠近开始作业位置

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首先调整机械手的工作姿态

1） 用轴操作键将机械手移至接近开始作业的位置。 2） 按确认键[ENTER] ，记录下步骤2（行号0002）。 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=50.00 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 END ? 步骤3——开始作业位置

按照步骤2的姿势，将机械手移至开始作业的位置。

1） [FST]或[SLW]键得到一个中等速度，状态区中的速度图标显示为

形

状。

2） 不要改变步骤2中的姿势，按[COORD]键选择直角坐标，用坐标轴操作键将机械手移至开始焊接点。

3） 将光标移到行号0002处，按[SELECT]键。

4） 在输入窗口中，将光标移至右边的VJ=*.**处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。将速度设为12.50%。 = > MOVJ VJ=12.50 5） 按确认键[ENTER] ，记录下步骤3（行号0003）。

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