MOTOMAN机器人应用基础 - 图文 下载本文

3.1.3 运动指令和步骤

机械手使用作业指令来实现运动和执行再现,这些指令叫做运动指令。目的位置,插补方法,运行速度等等信息都记录在运动指令中。

叫做运动指令的原因是,主体指令都是以“MOV”开始。“MOV”是一种用于XRC 系统中的“INFORM Ⅱ”语言。 比如:

MOVJ VJ=50.00 MOVL V=1122 PL=1

从一条运动指令到下一条运动指令为一步。步骤1为001,步骤2为002,步骤3为003,等等。

步骤1的位置即为记录有步骤号001(S: 001)的运动指令处的位置。 例如:

参照下面的作业的内容,当执行再现时,机械手由步骤1向步骤2运动,运动速度记录在步骤2的运动指令中。在机械手到了步骤2之后,机械手执行TIMER指令,再执行DOUT指令,然后继续执行步骤3。

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3.2 示教

3.2.1 示教前的准备工作

示教前应做下面准备工作:

? 按下再现面板上的[REMOTE]按钮,使灯灭 ? 按下[TEACH] 按钮(在面板上),设置示教模式

? 按下[TEACH LOCK]键(在示教盒上),锁住示教模式(示教锁,确保安全)

? 输入作业名称

1) 确保再现面板上的[REMOTE]按钮没有点亮了,如点亮了,按下[REMOTE]按钮关掉,这样再现面板就可以操作了。 灯亮——遥控操作

灯灭——本地面板操作

2) 在再现面板上,按下[TEACH]按钮进入示教模式。

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3) 按下[TEACH LOCK]键。

如果按下[TEACH LOCK]键,该按钮将点亮。这样一来,通过再现面板或外部输入设备,就不能改变操作模式和操作过程。另外,如果[TEACH LOCK]键没有点亮,使用紧急制动开关,不能开启伺服电源。

4) 在顶部菜单中选择{JOB},并在子菜单中选择{CREATE NEW JOB}。这时将显示输入行。

5) 在显示了新的作业后,按[SELECT]键。

6) 在这个例子中,作业的名字叫“TEST”,请用翻页键显示字母符号页。

7) 移动光标到“T”,按[SELECT]键,“E”,“S”,和“T”类推。

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8) 按[ENTER]键确认。

9) 移动光标至“EXEC”处,按[SELECT]键,这样,作业名“TEST”将存储在XRC系统,并且作业内容被显示出来,自动显示NOP 和END指令。

能用于作业名的字符

作业名必须由数字、字母、或已注册的其他字符。在5和6步之间,当按翻页键时,将依次显示所有字符。名字可用8位数字、字母、符号来表示。

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