2．2 开启伺服电源

2．2．1 再现模式中

当保险装置闭合时，按[SERVO ON READY]开启伺服电源，该键指示灯亮，说明电源已开启。

注意：当保险装置断开时，伺服电源是不能打开的。

2．2．2 示教模式中

1） 按再现面板上的[SERVO ON READY]按钮，开启伺服电源。开伺服电源之后，这个按钮点亮了。

2） 按[TEACH LOCK]按钮进入示教模式。

3） 当操作者握紧手握急停开关时，伺服电源开启并且再现面板上的[SERVO ON READY]按钮就亮了。

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2．2．3 坐标类型

有下列坐标类型用于操作机械手

? 关节坐标

机械手的每一根轴相互独立运动。

? 直角坐标

与机械手的位置无关，它平行于X轴，Y轴，Z轴中的任意一轴运动。

? 用户坐标

机械手平行于用户坐标轴运动。

在任何一坐标系中，在固定的工具中心点（TCP: tool center point）的位置，只可能改变手腕方向。这就叫做TCP固定功能。

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3 示教

3．1 机械手的运动

通常用两种坐标来操作机械人：关节坐标和直角坐标。按示教盒上的坐标轴操作键，操作机械手的每一根轴。

3．1．1 关节坐标

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3．1．2 直角坐标

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