测试起动键 对机械手每步编程后进行连续运行测试。 有如下三个选择项：“自动”“一次循环”“步进”。 返回按钮 按下次按钮，将机械手步进返回。 信息列表 此按钮为工作编辑显示每个指令列表。 取消键

删除键 删除指令和数据

[删除]只有在按键信号灯亮时方可运行 插入键 插入新的指令和数据 [插入]在锁定灯亮时可以运行 修改键 修改位置数据、指令和数据 [修改] 在锁定灯亮时可以运行

切换键 和 [顶层菜单]、[坐标]、[运行模式选择]、光标、保留显示键、数字键、换页键一切使用。

锁定键 以来改变其他键的功能，常和[测试起动键]、[前进按钮]、数字键一起使用。

数字键 输入显示数据或者符号。 §6.2 工业机器人的编程指令

在机器人控制中用到多种指令，如移动指令、输入/输出指令、控制指令、切换指令、操作指令。下面我们将对上述五项指令作详细列表，见表1-6-5、1-6-6、1-6-7、1-6-8、1-6-9所示。 表1-6-5 移动指令表 功能

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在节点模式中，将机械手移到指定位置。 位置数据 基轴的位置数据 固定轴的位置数据 这些数据不在显示栏中显示 VJ=<运行速度> VJ: 0.01 – 100.00% PL=<位置等级> PL: 0 – 4 NWAIT 格式 UNTIL 语句 MOVJ 实例

MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTI IN#(16)=ON 功能

在线形模式中，将机械手移到指定位置。 位置数据 基轴位置数据 固定轴位置数据

这些数据不在显示栏中显示 V=<运行速度>

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