MOTOMAN机器人应用基础 - 图文 下载本文

轴 轴控制键 运行方式 X轴

平行移动到X轴 Y轴

平行移动到Y轴 Z轴

平行移动到Z轴

用户坐标 在用户坐标中,机械手按操作者的设置向坐标中的每个轴平行移动.每个用户坐标都有一个标号,并且可以调用出每个坐标文件.

二、控制柜系统

控制柜的控制部分有主开关、再现控制面板及编程控制器三部分.它是机械手的控制部分,其外形如下图1-6-2所示. 图1-6-2 控制柜系统 1、显示控制面板

显示控制面板上装有按钮和指示,对机械手的操作进行信息再现.其面板样图如图1-6-3所示.各按钮功能见表1-6-3 . 图1-6-3 显示控制面板样图

表1-6-3 显示控制面板控制按钮功能键介绍 按钮视图

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功 能 描 述

紧急关闭伺服器电源开关 伺服电源开启按钮

此按钮按下后 在再现模式下,当所有的安全控制锁关闭时指示灯发光.

在示教模式下,该指示灯会闪烁;在"安全把手"工作时,电源接通. 再现模式选择键

在示教模式下对机械手进行控制编程后,在再现模式下可以重新运行.

示教模式选择键

在示教模式下,通过编程控制器对机械手进行编程控制. 对再现面板进行选择,执行外部输入信号的启动和模式选择. 报警指示灯

按编程控制器上的"置位键"可以解除报警. 启动键 临时暂停键. 可用于任何模式下 2、控制柜的I/O接口

整个控制柜的输入/输出连接器单元有下列电路板组成:特殊信号输入/输出电路板;一般输入/输出电路板以及连接器电路板。其输入/输出连接器的配置图如下图1-6-4所示。

下面,我们就一般输入/输出信号的分配对CN10,CN11,CN12,CN13

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连接器接口分配进行图示讲解。见图1-6-5,1-6-6,1-6-7,1-6-8。 图1-3-4 输入/输出连接器的配置图 1) CN10 连接器接口图

图 1-6-5 连接器CN10 I/O端口分配图 2) CN11 连接器接口图

图 1-6-6 连接器CN11 I/O端口分配图 3) CN12 连接器接口图

图 1-6-7 连接器CN12 I/O端口分配图 4) CN13 连接器接口图

图 1-6-8 连接器CN13 I/O端口分配图 三、 编程控制器

顾名思义,该部件是用来对机械手进行教学操作和工作事件的编程.控制器的外观和各部分的控制按钮如图1-6-9所示。 编程控制键的功能表如1-6-4所示。 图1-6-9 编程控制器

表1-6-4 编程控制器控制键的功能描述 控制键视图 功能描述

紧急关闭伺服器电源开关 伺服电源启动键

只有在伺服指示灯闪烁和安全的示教模式下,"安全把手"才能运行 示教模式锁定键

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光标.移动光标进行选择.当同时按下键后,有如下组合: + ↑ 返回到前一页。 + ↓ 下一页。

+ → 移动到工作内容的指示区域或者返回显示。 + ← 同上。 选择确定键 显示顶层菜单项

使光标在菜单项和主要显示区域切换。 显示下一页

显示相应当前行的内容.为显示所调用的文件,移动光标到下一行,按[DIRECT OPEN]键,文件则会显示到指定行。 显示保留内容,这些内容因常被调用而可以被标记。

坐标按钮 在"节点坐标""矩形/圆柱坐标""工具坐标""用户坐标"间选择

机器人的速度选择按钮.在"缓慢""慢速""中速""快速"四种速度间选择 高速按钮

注:只有单轴可以在高速状态下操作,多轴时则没有高速状态。 运行模式选择 机器人轴操作按钮 外部轴操作按钮 轴控制键

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