轴 轴控制键 运行方式 X轴

平行移动到X轴 Y轴

平行移动到Y轴 Z轴

平行移动到Z轴

用户坐标 在用户坐标中,机械手按操作者的设置向坐标中的每个轴平行移动．每个用户坐标都有一个标号，并且可以调用出每个坐标文件．

二、控制柜系统

控制柜的控制部分有主开关、再现控制面板及编程控制器三部分．它是机械手的控制部分，其外形如下图1-6-2所示． 图1-6-2 控制柜系统 1、显示控制面板

显示控制面板上装有按钮和指示，对机械手的操作进行信息再现．其面板样图如图1-6-3所示．各按钮功能见表1-6-3 ． 图1-6-3 显示控制面板样图

表1-6-3 显示控制面板控制按钮功能键介绍 按钮视图

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功 能 描 述

紧急关闭伺服器电源开关 伺服电源开启按钮

此按钮按下后 在再现模式下，当所有的安全控制锁关闭时指示灯发光．

在示教模式下，该指示灯会闪烁；在＂安全把手＂工作时，电源接通． 再现模式选择键

在示教模式下对机械手进行控制编程后，在再现模式下可以重新运行．

示教模式选择键

在示教模式下，通过编程控制器对机械手进行编程控制． 对再现面板进行选择，执行外部输入信号的启动和模式选择． 报警指示灯

按编程控制器上的＂置位键＂可以解除报警． 启动键 临时暂停键． 可用于任何模式下 2、控制柜的I/O接口

整个控制柜的输入/输出连接器单元有下列电路板组成：特殊信号输入/输出电路板；一般输入/输出电路板以及连接器电路板。其输入/输出连接器的配置图如下图1-6-4所示。

下面，我们就一般输入/输出信号的分配对CN10，CN11，CN12，CN13

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连接器接口分配进行图示讲解。见图1-6-5，1-6-6，1-6-7，1-6-8。 图1-3-4 输入/输出连接器的配置图 1） CN10 连接器接口图

图 1-6-5 连接器CN10 I/O端口分配图 2） CN11 连接器接口图

图 1-6-6 连接器CN11 I/O端口分配图 3） CN12 连接器接口图

图 1-6-7 连接器CN12 I/O端口分配图 4） CN13 连接器接口图

图 1-6-8 连接器CN13 I/O端口分配图 三、 编程控制器

顾名思义,该部件是用来对机械手进行教学操作和工作事件的编程．控制器的外观和各部分的控制按钮如图1-6-9所示。 编程控制键的功能表如1-6-4所示。 图1-6-9 编程控制器

表1-6-4 编程控制器控制键的功能描述 控制键视图 功能描述

紧急关闭伺服器电源开关 伺服电源启动键

只有在伺服指示灯闪烁和安全的示教模式下，＂安全把手＂才能运行 示教模式锁定键

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光标．移动光标进行选择．当同时按下键后，有如下组合： + ↑ 返回到前一页。 + ↓ 下一页。

+ → 移动到工作内容的指示区域或者返回显示。 + ← 同上。 选择确定键 显示顶层菜单项

使光标在菜单项和主要显示区域切换。 显示下一页

显示相应当前行的内容．为显示所调用的文件，移动光标到下一行，按［DIRECT OPEN］键，文件则会显示到指定行。 显示保留内容，这些内容因常被调用而可以被标记。

坐标按钮 在＂节点坐标＂＂矩形/圆柱坐标＂＂工具坐标＂＂用户坐标＂间选择

机器人的速度选择按钮．在＂缓慢＂＂慢速＂＂中速＂＂快速＂四种速度间选择 高速按钮

注：只有单轴可以在高速状态下操作，多轴时则没有高速状态。 运行模式选择 机器人轴操作按钮 外部轴操作按钮 轴控制键

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