DIN B000 IG#（1） 取第1组数据
AND B000 6 只保留第2，3位，（6=00000110）
6．9 操作命令
1） SET I012 I020 把I020→I012 2） SETE P012(3) D005 设置位置变量的分量
3） GETE D006 P012(4) TX数据→D006，提取位置变量的分量数据
6．10 SHIFT命令——带偏移量的重复工作
SFTON P000 启动偏移量转换操作 SFTOF P000 停止偏移量转换操作
例：
一个循环焊接3个相同工件，如图所示。
程序：
位置1→位置2 标号
启动偏移量转换，P000存放偏移量，以下示教数据自动加上偏移量
MOVC V＝200 位置2→位置3 MOVC V＝200 位置3→位置4 MOVC V＝200 位置4→位置5 SFTOF P000 停止偏移量转换，以后运动指令与偏移量无关 ADD P000 P001 修改偏移量 DEC B000 修改循环变量
JUMP *ABC IF B000＞0
本程序用3个变量，一个字节变量B000作循环控制变量，两个位置变量P000、P001： P000为偏移量累加值，初值为X=0，Y=0，Z=0。
P001每次偏移量（固定值）X=⊿X0，Y=⊿Y0，Z=⊿Z0。
MOVJ VJ＝50 *ABC
SFTON P000
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用变量菜单设置P000，P001
按[TOP MEMU]键，选择{VARABLE}菜单项，系统显示： B I D R P 注：B––––字节变量 I––––整型变量 D––––长整型变量 R––––实型变量 P––––位置变量 用光标键和[SETECT]选择，选中P变量，系统显示： （关节坐标）
S 2500 L U 0 R B 0 T
（ 直角坐标）
X 20.0 Y 10.0 RX 0 RY 0
然后用[SHIFT]＋光标键，修改变量值。
此外，还可以在程序中设置变量值
0 0 0
Z RZ
0 0
SET B000 3
SETE P000（1） 0 SETE P000（2） 0 SETE P000（3） 0 SETE P001（1） 80 SETE P001（2） 0 SETE P001（3） 0
MOVJ VJ=50.00 位置1→位置2 *ABC 标号
SFTON P000 启动偏移量转换，P000存放偏移量以下示教数据要加上偏移量
MOVC V=200 位置2→位置3 MOVC V=200 位置3→位置4 MOVC V=200 位置4→位置5
SFTOF P000 停止偏移量转换，以后运动指令与偏移量 ADD P000 P001 修改偏移量 DEC B000 修改循环变量 JUMP *ABC IF B000>0
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安川机器人使用手册2007-12-31 11:36 机器人使用手册
§6.1 工业机器人结构原理与操作
工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。 机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。
我们在本章简要介绍日本YASKAWA工业机器人的机械手及控制柜系统（XRC）。 一、机械手
如下图1-6-1所示，机械手有三个基轴（S、L、U）和三个臂轴（R、
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B、T），有六个自由度，即分别为沿X轴、Y轴、Z轴的平移和绕沿X轴、Y轴、Z轴的旋转。 图1-6-1 机械手六自由度 有如下五种机械手的坐标：
节点坐标 此坐标中，机械手的每一个轴都可以进行独立的操作。 直角坐标 机械手无论在什么位置，都可以水平移动到任意的X、Y、Z轴
圆柱坐标 整个机械手可可按如下移动：如下表1-6-1所示。 表1-6-1 轴在圆柱坐标中的运行方式 视图 轴 轴控制键 运行方式 θ轴
控制件绕S轴旋转 R轴
向Z轴正交移动 Z轴
向Z轴平行移动
工具坐标 在工具坐标中,机械手向X、Y、Z平行移动,其工具作为机械手整体．每个轴的运行方式如下表1-6-2所示． 表1-6-2 轴在根据坐标中的运行方式
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