A B C D 标号 A B C D 说明 机器人/外轴的切换 线性运动/重定位运动的切换 关节运动轴1-3/轴4-6的切换 增量开/关 2.手动操纵的快捷菜单

1. 单击此快捷菜单按钮。 2. 单击“手动操纵”按钮。 3. 单击“显示详情”展开菜单。 4. 界面说明： 标号 A 选择当前使用的工具数据 B 选择当前使用的工件坐标 C D E F 说明 操纵杆速率 增量开/关 碰撞监控开/关 坐标系选择 动作模式选择 G 5. 单击“增量模式”按钮，选择需要的增量。 6. 自定义增量值的方法：选择“用户模块”，然后单击“显示值”就可以进行增量值的自定义了。 3.5.2ABB机器人转数计数器更新操作

ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。

在以下的情况，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：

1） 2） 3） 4） 5）

更换伺服电动机转数计数器电池后。 当转数计数器发生故障，修复后。 转数计数器与测量板之间断开过以后。 断电后，机器人关节轴发生了移动。

当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。

1. 机器人六个关节轴的机械原点刻度示意图。 提示：使用手动操纵让机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置的顺序是：4-5-6-1-2-3。 注意：各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同，请参考ABB随 机光盘说明书。 2. 在手动操纵菜单中，选择“轴4-6”动作模式，将关节4运动到机械原点的刻度位置。 3. 在手动操纵菜单中，选择“轴4-6”动作模式，将关节轴5运动到机械原点的刻度位置。 4. 在手动操纵菜单中，选择“轴4-6”动作模式，将关节轴6运动到机械原点的刻度位置。