ABB机器人的手动操作 下载本文

ABB[a]/-J-3ABB机器人的手动操作

3.1任务目标

? 掌握手动操作机器人运动的三种模式。 ? 使用“增量”模式来控制机器人的运动。 ? 熟练使用手动操纵的快捷方式。 ? 掌握ABB机器人转数计数器更新操作。 3.2任务描述

手动操纵机器人运动一共有三种模式:单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动操作机器人运动是项目的主要内容。

建立一个工作站,ABB型号为IRB120,Y轴上建模长方体,长200mm,宽200mm,高400mm,在长方体的内角上进行重定位运动,之后恢复到机械远点。(手动操作练习需要教师指导,同时需要上机练习) 3.3知识储备

3.3.1手动操作三种模式 1.单轴运动

一般地,ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴,那么每次手动操纵一个关节轴的运动,就称之为单轴运动。

图2 IRB 120机器人的关节轴

2.线性运动

机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。

3.重定位运动

机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动,也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。 3.3.2RobotStudio中的建模功能

当使用RobotStudio进行机器人的仿真验证时,如节拍、到达能力等,如果对周边模型要求不是非常细致的表述时,可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替,从而节约仿真验证的时间。

如果需要精细的3D模型,可以通过第三方的建模软件进行建模,并通过*.sat格式导入到RobotStudio中来完成建模布局的工作。

1.使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建

1. 单击“新建”菜单命令组,创建一个新的空工作站。 2. 在“建模”功能选项卡中,单击“创建”组中的“固体”菜单,选择“矩形体”。 3. 按照垛板的数据进行参数输入,长度1190mm,宽度800mm,高度140mm,然后单击“创建”。 2.对3D模型进行相关设置

1. 在刚创建的对象上单击右键,在弹出的快捷菜单中可以进行颜色、移动、显示等相关的设定。 2. 在对象设置完成后,单击“导出几何体”,就可以将对象进行保存。

3.4任务实施

3.4.1单轴运动的手动操纵

电源总开关 急停开关 通电\\复位 机器人状态 1. 将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态。 2. 在状态栏中,确认机器人的状态已切换为“手动”。 3. ABB菜单中,选择“手动操纵”。