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成初始化。此时可以点击轴参数按钮，弹出以下窗口

可以看到，所有的轴参数已经被设置为程序中所指定的值。

6. 此时可以在屏幕左侧的drive enable 前的方框中打勾

，对伺服驱动器进行使能

7. 点击工具栏中终端按钮

，

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选择“0”通道，点击OK。在弹出窗口：

可以进行一些简单命令的输入比如：FORWARD、REVERSE、MOVE（1）、DEFPOS（0）、MOVEABS（3），观察电机的动作。 4.3 简单运动控制程序举例

新建程序，命名为teaching.敲入以下代码： BASE(0,1)'基本轴队列

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CANCEL CANCEL

CANCEL '取消0轴运动 CANCEL AXIS(1) CANCEL AXIS(1)

CANCEL AXIS(1)'取消1轴运动 SERVO=1 '0轴闭环 SERVO=1AXIS(1)'1轴闭环 WDOG=1 '伺服使能 DATUM(2)'0轴零点搜寻 DATUM(2)AXIS(1)'0轴零点搜寻 WA(1000)

IF IN(1)=0 THEN'开关量输入通道1做位示教开关 SERVO=0 SERVO=0AXIS(1) WDOG=0'伺服使能关

FOR i=0 TO 5 '对两轴位置进行人工定义 IF IN(0)=0 THEN WAIT UNTIL IN(0)=1 TABLE(i,MPOS)

TABLE(7+i,MPOS AXIS(1))’每拨动一次开关，就会把当

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前的位置记下存到 table变量组中

WA(2000) ENDIF NEXT i SERVO=1 SERVO=1AXIS(1) WDOG=1 DATUM(2) DATUM(2)AXIS(1) WA(1000) ENDIF SERVO=1 SERVO=1AXIS(1) WDOG=1 IF IN(1)=0 THEN

DATUM(2) DATUM(2)AXIS(1) ENDIF

FOR i=0 TO 5 '示教开始

MOVEABS(TABLE(i),TABLE(i+7))

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NEXT i 程序功能说明：

在数字量输入通道0和1 分别连接两个控制开关 开始先把开关1设置为0 ，运行程序 开始示教 方法是开关0 拨动一次即打开并闭合。手动设置两轴位置，循环做五次。控制器会自动按照之前设定的动作完成运动。想重复观看可设置开关1高，运行程序。

注意：此例程为了节省寻找零点的时间，creep 参数可设置较大。实际应较小值

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