TRIO MOTION TECHNOLOGY

USB口，实现与控制器的高速连接。 串行口：

串行口A用作Motion Perfect的连接。串行口B特征见手册。 3.2 供电

3.2.1 控制器供电

控制器工作电源为24V直流电源，通过五孔连接器引入。当用到数字量输出的时候，必须单独提供24I/O电源。在控制器内部，控制器电源和I/O电源光电隔离的，这样就最大限度的减少了干扰。 3.2.2 驱动器、电机供电

驱动器和电机的供电请见所用型号的说明书，一般驱动器需要主回路电源和控制回路电源，电机动力线是由控制器提供的。

3.3 控制器、驱动器配线

控制器和驱动器之间的配线根据控制方式的不同，其接线方式也不同。主要有以下两种接线方式：

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3.3.1 模拟量方式

TRIO MC206X运动控制器与安川驱动器接线图（模拟量方式）TRIO MC206驱动器电源24V0V控制器电源24V0V24VCAN_HSHIELDCAN_L0V伺服侧CN1驱动器0VSRV-ONVREF-VREF+24VA-A+B+B-SGZ+Z-A+WDOGCOMI/O连接器3121011AIXS0反馈DB9接口12345678屏蔽层与两侧连接器外壳相连并保证单端可靠接地94065473433353611920AXIS0A-B+B-GNDZ+Z-注意： 1：驱动器需设置为速度控制模式 2：安川编码器分频输出的默认方向与TRIO控制器方向相反，因此将其A相信号与TRIO控制器A相信号反接，特此说明。 3：控制器码盘反馈的第五脚必须与驱动器的SG引脚相连，否则会导致控制器的损坏

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3.3.2 脉冲方式

TRIO MC206X运动控制器与安川伺服驱动器接线图（脉冲方式）TRIO MC206驱动器电源24V0V控制器电源24V0V24VCAN_HSHIELDCAN_L0V伺服侧驱动器0VSRV-ONWDOGI/O连接器31240477811121151424VPusl+Pusl-Sign+Sign-SGClr+Clr-Step+Step-Direct+Direct-GNDBoost+AIXS0反馈DB9接口12345678屏蔽层与两侧连接器外壳相连并保证单端可靠接地9Boost-注意： 1：驱动器需设置为位置控制模式 2：控制器码盘反馈的第五脚必须与驱动器的SG引脚相连，否则会导致控制器的损坏

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3.4 控制器、Mtion Perfect连接 Motion Perfect 编程电缆 4 软件编程 4.1 支持软件使用

Motion Perfect2是Trio 公司为其控制器开发的软件编程和调试的集成环境。应用上位机，在windows系统下可以实现对轴的配置，程序编写，跟踪调试。其具体应用见Trio 用户手册第十章。这里主要介绍用户在刚刚接触时的一些操作要领。帮助用户尽快熟悉该环境，以便开发出优质的运动控制程序。

4.1.1 打开Motion Perfect2前的准备工作

? 断开所有电源

? 检查控制器与电机驱动器一侧连接是否正确

? 应用Trio专用串口连接线，把控制器上的串口A(serial A)与电脑的一个正常的串口相连 ? 再次检查接线情况 ? 无误后接通控制器电源

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