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2.6 旋转驱动设置

（8）运行仿真计算。单击主工具栏的仿真计算按钮，将仿真类型设置为Kinematic，仿真时间End Time设置为25，仿真步数Steps设置为500，然后单击运行按钮进行仿真计算。

（9）绘制运动轨迹。单击菜单【Review】→【Create Trace Spline】，然后选择关节2右端点Marker4，再选择关节1与大地的铰接点，鼠标移动到Joint1处，单击鼠标右键，在弹出对话框中选择ground，单击OK创建运动轨迹，如图2.7所示。

2.7 末端运动轨迹

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（10）结果后处理。按下键盘上的F8键，界面将从View模块直接进入到PostProcess模块，后处理模块界面如图2.8所示。

2.8 后处理模块界面

在后处理模块，通过菜单【View】→【Load Animation】可以载入动画。在仿真动画中可以播放两种动画，一种是在时间域内进行的运动学和动力学仿真计算动画；另一种是在频率域内的，播放通过现行化或者在震动模块中的计算模型

的振型动画。单击播放按钮后开始播放动画，如果在播放同时按下记录按钮，

在播放动画的同时也将动画保存到动画文件中，动画文件位于ADAMS的工作目录下。

在后处理模块中，通过菜单【View】→【Load Plot】，通过选择相应的选项，绘制出相应的结果曲线。如果2.9、2.10所示，分别绘制出机械臂末端点的速度

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曲线和加速度曲线。

2.9 机械臂末端速度曲线 2.10 机械臂末端加速度曲线

2.1.2 动力学分析

（1） 创建机械臂模型。按照2.1.1节的（1）~（6）步创建同样的机械臂，并添加运动副约束。

（2） 添加驱动。与运动分析不同，动力学分析添加的驱动为单分量力矩。单击工具栏上的单分量力矩选项

，将选项设置为Space Fixed、Normal to Grid

和Constant，然后勾选Torque项并输入4000，然后在图形区单击关节1，再在其上单击任何一点。用同样的方法添加关节2的驱动，并将其值设置为-100，如图2.11所示。

2.11 添加单分量力矩

（3）运动学计算仿真。单击菜单【Simulate】→【Iteractive Controls】，打开交互式仿真控制对话框，在对话框中将仿真时间End Time设置为2，仿真步数

Steps设置为500，仿真类型Type设置为Dynamic，单击仿真计算按钮，观看仿

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真动画，模型将在重力和驱动力矩作用下运动。

（4）绘制运动轨迹。单击菜单【Review】→【Create Trace Spline】，然后选择关节2右端点Marker4，再选择关节1与大地的铰接点，鼠标移动到Joint1处，单击鼠标右键，在弹出对话框中选择ground，单击OK创建运动轨迹，如图2.12所示。

2.12 机械臂末端运动轨迹

（5）结果后处理。在后处理模块，通过菜单【View】→【Load Animation】可以载入动画。单击播放按钮后开始播放动画，在播放同时按下记录按钮将动画保存到动画文件中。

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