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二．比较以下参数的结果：（把各个仿真波形图截图标注）

图2-1

如上图可更改Kp，Ki，Kd的值以实现以下要求：

（1）Kp=8.5,Ki=5.3,Kd=3.4

图2-2

（2）Kp=6.7,Ki=2,Kd=2.5

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图2-3

（3）Kp=4.2,Ki=1.8,Kd=1.7

图2-4

三．以Kp=8.5,Ki=5.3,Kd=3.4这组数据为基础，只改变其中的一个参

数，而其他的两个参数不变的情况下，观测他的图像变化。 （1）只改变Kp，

当Kp=8.5时候系统输出曲线截图标注

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图3-1

当Kp=6.7时候系统输出曲线截图标注

图3-2

当Kp=4.2时候系统输出曲线截图标注

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图3-3

（2）只改变Ki，

当Ki=4.2时候系统输出曲线截图标注

图3-4

当Ki=2时候系统输出曲线截图标注

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