3．按一定性能指标要求对某控制系统综合校正后求得其应加的串联-校正装置为
D(s)?1s(s?a)
（1）试按模拟调节规律离散化的方法实现此调节规律的数字控制器算式； （2）画出该数字控制器的程序框图。 4．某连续控制系统的校正装置的传递函数为
D(s)?1?T1s1?T2s
试用一阶差分法和脉冲传递函数法求该装置的递推输出序列（设输入为e(t)，输出为u(t)）。
5．已知某连续控制器的传递函数为
?n2D(s)?22s?2?n?s??n
试用双线性变换法求出相应的数字控制的脉冲传递函数D(z)，其中T?1s。 6．设被控对象由三个惯性环节组成，其传递函数的形式为
Gc(s)?Ks1Ks2Ks3Ts1s?1Ts2s?1Ts3s?1
试用二阶工程设计法设计数字控制器，并求出PID数字控制器的控制算式（知
Ts1?Ts2?Ts3）。
7．已知某连续控制器的传递函数为
D(s)?1?0.17s0.085s
现用数字PID算法来实现它，试分别写出其相应的位置型和增量型PID算法输出表达式。设采样周期T?1s。 8．试述采样周期T的选择原则。
9．什么是数字PID位置型控制算法和增量型控制算法？试比较他们的优缺点。 10．数字控制器的离散化设计步骤是什么？
11．试叙述试凑法、扩充临界比例度法、扩充响应曲线法整定PID 参数的步骤。
第4章
1．已知一被控对象的传递函数为
Gc(s)?10s(1?0.1s)(1?0.05s)
设采用零阶保持器，采样周期T为0.2s。试针对单位速度输入函数设计快速有波纹系统的D(z)，计算采样瞬间数字控制器和系统的输出响应并绘制图形。 2．在题1中，针对单位速度输入函数设计快速无波纹系统的D(z)，计算采样瞬间数字控制器和系统的输出响应并绘制图形。 3．设被控对象的传递函数为
Gc(s)?10s(s?1)
采用零阶保持器，采样周期T=1s，输入单位速度函数，试按最少拍无波纹要求设计D(z)，并检验一下所设计的系统是否满足快速无波纹的要求。 4．某电阻炉，其传递函数可近似为带纯滞后的一阶惯性环节
Gc(s)?Kde??s1?Tds
用飞升曲线法测得电阻炉的有关参数如下：Kd?1.16,??30s,Td?680s，若采用零阶保持器，取采样周期T?6s，要求闭环系统的时间常数T??350s，用大林算法求取对电阻炉实现温度控制的数字控制器的算式。 5．已知控制系统的被控对象的传递函数为
e?sGc(s)?(2s?1)(s?1)
采样周期T?1s，若选闭环系统的时间常数T??0.1s，问是否会出现振铃现象？试用大林算法设计数字控制器D(z)。 6．设被控对象的传递函数
Gc(s)?1s(s?1)
采样周期T?1s，采用零阶保持器，试用W变换设计法设计相位校正器的传递函数D(z)，使该系统的相位裕度为50°。 7．对控对象的传递函数为
Gc(s)?1s2?1
采样周期 T=1s, 采用零阶保持器，针对单位速度输入函数，按以下要求设计： （1）求出数字控制器输出序列 μ(k)的递推形式； （2）画出采样瞬间数字控制器的输出和系统的输入曲线。 第5章
1．简述微型计算机控制系统设计的一般步骤。
2．简要说明微型计算机控制系统总体设计的主要内容及要求。
3．用机器语言、汇编语言、高级语言编制控制程序各有什么优缺点？如何根据控制系统选择编程语言？
4．采用C语言调用8086汇编语言的混合编程方法，按PID数字控制器位置式
U(k)?U(k?1)?a0e(k)?a1e(k?1)?a2e(k?2)编写数字控制器的源程序。由C语言传送一个连续采样次数N，汇编语言程序完成N次采样取中值作为当次计算的反馈值C(k)，与恒定的给定值r(k)相减，给C语言返回偏差值e(k)。设系数a0、
a1和a2为已知。
5．试画出由8086构成的三环全数字式直流PWM伺服系统控制电路的电气原理图（包括8086 EPROM、RAM最小系统）。用模块化设计方法设计系统的控制程序，画出各程序模块的流程图，确定系统分时控制的时序。
6．某炉温度变化范围为 0～1500 ,要求分辨率为3 ,温度变送器输出范围为0～5V。若A/D转换器的输入范围也为 0～5V,则求A/D 转换器的字长 应为多少位？若不变，现在通过变送器零点迁移而将信号零点迁移到600 ，此时系统对炉温度的分辨率为多少？
7．采用 8255 A 作为 x 轴 步进电机 和 y 轴 步进电机的控制接口，要求： （１）画出接口电路原理图
（２）分别列出x 轴和y 轴 步进电机在三相单三拍、三相双三拍和三相六拍工作方式下的输出字表。 第6章
1．什么是系统的?可靠性提高计算机控制系统的可靠性有哪些主要途径？ 2．评价系统可靠性的主要指标有哪些？ 3．引起控制系统故障的主要原因有哪些？
4．制造计算机控制系统时，为什么要先进行元件老化处理？
?10?(t)?10/h，给定工作时间t为10000h，求其他5．设某一种元件，其失效率
各项可靠性指标的数值。