像处理的实时性、快速性和准确性。 (3) 步行敏捷性方面。四足步行机器人有很好的地面适应能力, 但在某些地貌, 其行走效率很低,而且在机器人动步态步行方面的研究比较缺乏。这就提出机器人动步行步态规划问题。因此四足步行机器人对地面的适应性和运动的灵活性需要进一步提高。 (4) 四足步行机器人的控制方法需要改进。四足步行机器人系统的复杂性使其控制算法复杂化。但有些算法由于其计算量很大, 所以对于机器人的实时控制很难实现甚至不能实现。因此需要简化机器人控制算法, 实现用相对较简单的控制算法获得符合工作要求的控制效果的目标。另外, 四足步行机器人现有的控制方法还有待完善和发展。
参考文献 [1]雷静桃，高峰，崔莹.多足步行机器人的研究现状及展望[D].北京: 北京航空航天大学汽车工程系,200609. [2]曾桂英，刘少军.六足步行机器人的设计研究.中南大学机电工程学院, 长沙410083 [3]王刚，孟庆鑫, 陈东良, 季宝锋, 刘德峰.一种新型多足仿生机器人步行足关节结构研究.哈尔滨工程大学机电工程学院, 哈尔滨150001 [4]黄俊军，葛世荣，曹为.多足步行机器人研究状况及展望[D]. 江苏徐州：中国矿业大学可靠性与救灾机器人研究所, 221008. [5]陈学东.多足步行机器人运动规划与控制[M ].中科技大学出版社,2006121. [6]徐轶群,万隆君.四足步行机器人腿机构及其稳定性步态控制[D].厦门集美大学.200108 [7]王新杰，黄涛，陈鹿明.四足步行机器人爬行步态的计算机仿真[D].郑州.200704 [8]郭鸿勋，陈学东. 六足步行机器人机械系统[D].武汉：华中科技大学.200804 [9]安丽桥，朱磊.六脚足式步行机器人的设计与制作[D].上海：上海交通大学. 200602 [10]刘静，赵晓光，谭民.腿式机器人的研究综述[J].中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室,北京 100080 [11]马东兴，王延华，岳林.新型四足机器人步态仿真与实现[J].南京航空航天大学机电学院，江苏南京，210016. [12]Wang,Xinjie; Chen,Xuedong; Jia,Wenchuan; Sun,Yi; Pu,Huayan ;Forward Kinematics Analysis and 3-Dimmision Gait Simulation of a MiniQuad Walking Robot[J] .Mechatronics and Automation, 2007. ICMA 2007. International Conference on 5-8 Aug. 2007 Page(s):1932 – 1937 [13]Sun,Yi (School of Mechanical Science and Engineering, Huazhong University of Science and Technology); Chen,Xuedong; Yan,Tianhong; Jia,Wenchuan. Modules design of a reconfigurable multi-legged walking robot[J]. Source: 2006 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2006, 2006 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2006, 2006, p1444-1449.
毕 业 设 计（论 文）文 献 综 述
指导教师意见 指导教师： 年 月 日 专业教研室审查意见 负责人： 年 月 日