本科生毕业设计(论文)文献综述

设计 (论文)题目 作者所在系别 作者所在专业 作者所在班级 作 者 姓 名 作 者 学 号 指导教师姓名 指导教师职称 完 成 时 间

步行机器人运动学分析

机械工程系

机械设计制造及其自动化

B08111 郭建龙 20084011132 韩书葵 副教授

2012

年

2 月

北华航天工业学院教务处制

说 明

1．根据学校《毕业设计(论文)工作暂行规定》，学生必须撰写毕业设计(论文)文献综述。文献综述作为毕业设计(论文)答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。

2．文献综述应在指导教师指导下，由学生在毕业设计(论文)工作前期内完成，由指导教师签署意见并经所在专业教研室审查。

3．文献综述各项内容要实事求是，文字表达要明确、严谨，语言通顺，外来语要同时用原文和中文表达。第一次出现缩写词，须注出全称。

4．学生撰写文献综述，阅读的主要参考文献应在10篇以上（土建类专业文献篇数可酌减），其中外文资料应占一定比例。本学科的基础和专业课教材一般不应列为参考资料。

5．文献综述的撰写格式按毕业设计(论文)撰写规范的要求，字数在2000字左右。文献综述应与开题报告同时提交

毕 业 设 计（论 文）文 献 综 述

四足步行机器人 摘要：分析步行机器人各部分的组成，给出一个适合复杂地形的四足步行机器人结构，分析了该机器人的步态，给出了该机器人在这种步态形式下的稳定性判断方式。利用D-H变换的方法给出了该机器人的运动学表达形式。利用软件对于该步行机器人的运动学进行了仿真，得到了机器人在这种步态形式下各关节的运动形式，为以后机器人的控制奠定了基础。 关键词：机器人 运动学分析 步态 稳定性

Quadruped walking robot

Abstract:The composition of the various parts of the walking robot is given a four-legged walking robot for complex terrain structure, analysis of the gait of the robot, given way to judge the stability of the robot in this form of gait. DH transform the kinematics of the robot forms of expression. The use of software for the simulation of the walking robot kinematics, robot joint exercise in the form in this form of gait, and laid the foundation for future robot control.

Keywords: robot kinematic analysis gait stability