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文章发布时间 : 2024/11/13 14:24:26星期三

解决方法：在执行这条指令前收集所需组的数据。 SRVO--186 Needed Data has not been got

可能原因：没有收集到数据，或是没有属于所需模式的数据。解决方法：在执行这条指令前收集必要数据。 SRVO--187 Need specfing Mass

可能原因：估计此种类型的载荷信息要求标明载荷的数量。解决方法：在估计载荷信息前，标明载荷数量。 SRVO--191 Illegal Joint Speed (Group:%d Axis:%d) 可能原因：动作命令超出标定范围。解决方法：内部动作出错。立即联系客服。 SRVO--194 Servo disconnect 可能原因：伺服断开。

解决方法：连接伺服，然后按重启。相应细节参照维修手册。 SRVO--199 PAUSE Control Stop 可能原因：检测到控制停止。

解决方法：这条警告后，会检测到FENCE OPEN 或SVON输入警告。参见下条警告的解决方法。

SRVO--201 SERVO Panel E--stop or SVEMG abnormal

可能原因：按下了操作面板上的紧急制动按钮，或是SVEMG信号线不正确。

解决方法：松开操作面板上的紧急制动按钮，并按下重启键。

如果不能松开操作面板上的紧急制动按钮，则可能是SVEMG信号线不正

确。检查线路。相应细节参照维修手册。

SRVO--202 SERVO TP E--stop or SVEMG abnormal

可能原因：按下了教导盒上的紧急制动按钮，或是SVEMG信号线不正确。

解决方法：松开教导盒上的紧急制动按钮，并按下重启键。如果不能松开教导盒上的紧急制动按钮，则可能是SVEMG信号线不正确。

检查线路。相应细节参照维修手册。

SRVO--204 SYSTEM External(SVEMG abnormal) E--stop

可能原因：当SVEMG线路异常时，一个外部紧急制动信号被输入。

解决方法：在关闭电源后，校正SVEMG线路，移去外部紧急制动的发起源，再把电源打

开。相应细节参照维修手册。

SRVO--205 SYSTEM Fence open(SVEMG abnormal) 可能原因：当SVEMG线路异常时，保护栏被打开。

解决方法：在关闭电源后，校正SVEMG线路，关闭保护栏，再把电源打开。相应细节

参照维修手册。

SRVO--206 SYSTEM Deadman switch (SVEMG abnormal) 可能原因：当SVEMG线路异常时，特殊手持式开关被打开。

解决方法：在关闭电源后，校正SVEMG线路，夹紧特殊手持式开关，再把电源打开。相

应细节参照维修手册。

SRVO--207 SERVO TP switch abnormal or Door open

可能原因：当开启教导盒，夹紧特殊手持式开关，打开保护栏时，控制门被打开，或者

SVEMG线路发生故障。

解决方法：关闭控制门，按下重启键。如果控制门没被打开，则SVEMG线路发生故障。

校正之。相应细节参照维修手册。

SRVO--209 SERVO Robot--2 SVEMG abnormal 可能原因：检测到机器人2的SVEMG信号断开。解决方法：关闭电源。

重新布机器人2控制器的SVEMG线。关闭保护栏电路，然后按下重启键。相应细节参照维修手册。 SRVO--210 SERVO EX_robot SVEMG abnormal

可能原因：检测到附加机器人（第三个机器人，比如说，定位器或是附加轴线）的SVEMG

信号断开。

解决方法：关闭电源。

重新布附加机器人控制器的SVEMG线。关闭保护栏电路，然后按下重启键。相应细节参照维修手册。 SRVO--211 SERVO TP OFF in T1, T2

可能原因：当模式开关打到T1或T2位置并且机器人1和机器人2断开时，教导盒被关闭。解决方法：把教导盒开/关设置为“开”，然后按下重启键。如果重启不起效果的话，修复硬件线路。

相应细节参照维修手册。

SRVO--213 SERVO Fuse blown (PanelPCB) 可能原因：PBC面板上的保险丝烧断。

解决方法：更换PBC面板上的保险丝。参照维修手册。 SRVO--214 SERVO Fuse blown (Amp) 可能原因：六轴放大器上的保险丝烧断。

解决方法：更换六轴放大器上的保险丝。参照维修手册。 SRVO--215 SERVO Fuse blown (Aux axis)

可能原因：六轴放大器上附加轴上的保险丝烧断。

解决方法：更换六轴放大器上附加轴上的保险丝。参照维修手册。 SRVO--216 SERVO OVC (total) (%d)

可能原因：经由机器人连线上的电流超过限度。解决方法：调整程序使得操作环境能缓和一些。 SRVO--221 SERVO Lack of DSP (Group:%d Axis:%d)

可能原因：对应轴线的DSP(伺服控制CPU)未被找到，虽然其用系统变量$AXISORDER标

定了。

解决方法：检查DSP板上的DSP编号相对$SCR_GRP[].$AXISORDER[]中标定的数量来说是

否充足。如果必要的话，使用一个带有足够多DSP的DSP板，或者，改变系统变量$SCR_GRP[].$AXISORDER[]的设定。

SRVO--222 SERVO Lack of Amp (Amp:%d) 可能原因：FSSB显示没有放大器模块。解决方法：检查线缆是否正确的和放大器相连。更换连接放大器的线缆。检查放大器电源是否正常。

检查变量$AXISORDER and $AMP_NUM是否配置正确。

参考维修手册。

SRVO--230 SERVO Chain 1 (+24v) abnormal 可能原因：发生一个chain1（＋24伏）故障。

解决方法：如果是因为特殊手持式开关被松开而导致发生错误，将其夹紧。修复硬件中的chain1（＋24伏）电路。

在系统设定界面中，将是否重置chain失败，设定为“YES(是)”。按下教导盒上的重启键。参考维修手册。

SRVO--231 SERVO Chain 2 (0v) abnormal 可能原因：发生一个chain2（0伏）故障。

解决方法：如果是因为特殊手持式开关被松开而导致发生错误，将其夹紧。修复硬件中的chain2（0伏）电路。

在系统设定界面中，将是否重置chain失败，设定为“YES(是)”。按下教导盒上的重启键。参考维修手册。 SRVO--232 SERVO NTED input

可能原因：NTED（非校正启用设备）被松开。

解决方法：按下NTED（非校正启用设备），然后按重启键。 SRVO--233 SERVO TP OFF in T1, T2/Door open

可能原因：模式开关设定为T1或T2位置，且教导盒被关闭。或者，控制门被打开。

还可能是，硬件中发生断开故障。

解决方法：把教导盒开/关设置为“开”，关闭控制门，然后按下重启键。如果重启不起效果的话，修复硬件线路。

参考维修手册。

SRVO--234 WARN Deadman switch released 可能原因：教导盒上的特殊手持式开关被松开。解决方法：这是一个警示信息。

SRVO--235 SERVO Short term Chain abnormal 可能原因：检测到一个暂时的chain故障。

解决方法：如果这个故障和“deadman switch released”警告同时出现的话，松开特殊

手持式开关，再按下。

如果这个故障和其他一切安去相关的警告同时出现而导致故障再次出现的话，

按下重启键。

SRVO--236 WARN Chain failure is repaired 可能原因：一个chain故障被清除。

解决方法：当系统再次检查chain故障时，这个故障已被清除。按下重启键。 SRVO--237 WARN Cannot reset chain failure 可能原因：试图重启chain故障失败。

解决方法：修复硬件中chain1（＋24伏）电路。

按下教导盒上的紧急制动按钮，顺时针松开按钮，然后，按下重启键。参考维修手册。

SRVO--240 SERVO Chain 1 (FENCE) abnormal

可能原因：当保护栏电路被打开时，出现一个chain1（＋24伏）故障。

解决方法：修复硬件中chain1（＋24伏）电路。