解决方法：参考SRVO-066。

SRVO--089 WARN OHAL2 alarm (Track enc:%d)

可能原因：马达过热。

解决方法：参考SERVO－067OHAL2警告的描述。 SRVO--090 WARN DTERR alarm (Track enc:%d)

可能原因：脉冲编码器和主控CPU电路板间传输出现错误。

解决方法; 参考SERVO－068DTERR警告的描述。 SRVO--091 WARN CRCERR alarm (Track enc:%d)

可能原因：脉冲编码器和主控CPU电路板间传输出现错误。

解决方法; 参考SERVO－069CRCERR警告的描述。 SRVO--092 WARN STBERR alarm (Track enc:%d)

可能原因：脉冲编码器和主控CPU电路板间传输出现错误。

解决方法; 参考SERVO－070STBERR警告的描述。 SRVO--093 WARN SPHAL alarm (Track enc:%d)

可能原因：当从脉冲编码器送来的位置数据比之前数据大时，会发出这个警告。

解决方法; 参考SERVO－071SPHAL警告的描述。 SRVO--094 WARN PMAL alarm (Track enc:%d)

可能原因：脉冲编码器可能出错。

解决方法; 参考SERVO－072PMAL警告的描述。

可能原因：脉冲编码器可能失效，或是噪声太大致使脉冲编码器工作不正常。

解决方法; 参考SERVO－073CMAL警告的描述。

SRVO--096 WARN LDAL alarm (Track enc:%d) 可能原因：脉冲编码器上的发光二极管未被连接。

解决方法; 参考SERVO－074LDAL警告的描述。

SRVO--097 WARN Pulse not established(Enc:%d) 可能原因：脉冲编码器的绝对位置尚未被建立。

解决方法; 参考SERVO－075脉冲未被建立警告的描述。

SRVO--101 SERVO Robot overtravel(Robot:%d) 可能原因：机器人超行程限制开关被按下。 解决方法：参考SRVO-005。

SRVO--102 SERVO Hand broken (Robot:%d)

可能原因：把手断开（HBK）导致机器人输入被打断。 解决方法：参考SRVO-006。

SRVO--103 SERVO Air pressure alarm(Rbt:%d)

可能原因：气压（PPABN）导致机器人输入被打断。 解决方法：参考SRVO-009。 SRVO--105 SERVO Door open or E.Stop

可能原因：控制门被打开，或者紧急制动信号在短时间内被检测到，或者硬件连接的线

路错误。

解决方法：关闭控制门，按下RESET，如果重启无效，校正硬件连接。 SRVO--106 SERVO Door open/E.Stop (Robot:%d) 可能原因：控制门被打开。

紧急制动信号暂时被检测到。

SRVO--095 WARN CMAL alarm (Track enc:%d)

发生了硬件连接断开。

解决方法：关闭控制门，按下RESET，如果重启无效，校正硬件连接布线。参考维修手

册。

SRVO--108 Press RESET to enable robot

可能原因：当开启/关闭开关被设置位“ENABLE（开启）”，会导致重启。 解决方法：为了开启机器人，按下重启键。 SRVO--111 SERVO Softfloat time out(Group:%d)

可能原因：当软浮点为“OFF(关)”时，跟随时间结束。 解决方法：加长$SFLT_FUPTIM。

SRVO--121 SERVO Excessive acc/dec time(Group:%d) 可能原因：加速时间过长。

解决方法：联系我们当地客服中心。

SRVO--122 SERVO Bad last ang(internal)(Group:%d) 可能原因：前次的角度更新请求和当前角度不匹配。 解决方法：联系我们当地客服中心。 SRVO--122 Bad last ang(internal)(Group:%d)

可能原因：前次的角度更新请求和当前角度不匹配。 动作速度过快，不能执行快速停止。 解决方法：拨打我们热线电话。 降低动作速度。

SRVO--126 SERVO Quick stop error (Group:%d) 可能原因：在快速停止过程中，程序运行结束。 解决方法：按下重启键。

SRVO--130 SERVO OHAL1(PSM) alarm (Group:%d Axis:%d) 可能原因：伺服放大器（PSM）过热。 解决方法：降低操作的占空因数（工作循环）。 SRVO--131 SERVO LVAL(PSM) alarm(Group:%d Axis:%d)

可能原因：伺服放大器上的主电源电路的直流电源比标定的值小，即使MCC设置为ON

（开）。

解决方法：参考维修手册。

SRVO--132 SERVO HCAL(PSM) alarm(Group:%d Axis:%d) 可能原因：伺服放大器上的电流超出标定的值。 解决方法：参考维修手册。

SRVO--133 SERVO FSAL(PSM) alarm (Group:%d Axis:%d) 可能原因：控制电路的冷却风扇停转。 解决方法：解决方法：参考维修手册。

SRVO--134 SERVO DCLVAL(PSM) alarm (Group:%d Axis:%d) 可能原因：放大器的备用充电电路出现故障。

解决方法：检查放大器（CN1）和MCC间的连线和连接器。 检查变压器上的保险丝（F1,F3）。 更换EMG控制印刷电路板。 更换放大器。

SRVO--135 SERVO FSAL alarm (Group:%d Axis:%d) 可能原因：控制电路的冷却风扇停转。

解决方法：检查/更换风扇。

SRVO--136 SERVO DCLVAL alarm (Group:%d Axis:%d) 可能原因：放大器的备用充电电路出现故障。

解决方法：检查放大器（CN1）和MCC间的连线和连接器。 检查变压器上的保险丝（F1,F3）。 更换EMG控制印刷电路板。 更换放大器。

SRVO--138 SERVO SDAL alarm (Group:%d Axis:%d) 可能原因：软件检测出发生了一个脉冲编码器信号错误。

解决方法：如果能通过关闭控制电源再打开的方法，可以恢复正常工作的话。则很可能

时噪声的原因。

加强脉冲编码器连线的屏蔽。

如果不能通过关闭控制电源再打开的方法，可以恢复正常工作的话。则脉冲

编码器有故障。

更换之，然后执行控制。

SRVO--148 HCAL(CNV) alarm (Group:%d Axis:%d)

可能原因：伺服放大器上的主电源电路的电源超出额定范围。 解决方法：把马达电源线从伺服放大器上移开，然后关闭电源。 如果HCAL警告还是出现的话，更换伺服放大器和电阻模块。

测量地线和每条U,V,W线终端间的电阻。

如果存在短路的话，查看连线或是马达是否有故障。

使用可以检测微小电阻的仪器，来测量U,V,之间，V,W之间和U,W之间的电

阻。

如果测量到不同的电阻的话，查看连线或是马达是否有故障。 如果故障还没被排除，更换轴线控制SIF模块。参考维修手册。 SRVO--151 FSAL(INV) alarm (Group:%d Axis:%d) 可能原因：控制电路的冷却风扇停转。 解决方法：检查/更换风扇。 参照维修手册。

SRVO--156 SERVO IPMAL alarm (Group:%d Axis:%d) 可能原因：IPM模块出了问题。

解决方法：更换IPM模块。相应细节参照维修手册。 SRVO--157 SERVO CHGAL alarm (Group:%d Axis:%d) 可能原因：在标定时间内，主电路的充电未完成。 解决方法：DC线可能短路。检查连接器。

限制充电电流的静态电阻可能出了故障。 更换布线板。

相应细节参照维修手册。 SRVO--160 SERVO Panel/External E--stop

可能原因：紧急制动按钮被按下，或是外部紧急制动功能被启动。（EMGIN1和EMGINC

彼此间并不捆绑在一起；EMGIN2和EMGINC彼此间也并不捆绑在一起。）

解决方法：松开紧急制动按钮。如果外部紧急制动功能已经被启动，移去发起源。如果找

不到发起源，在EMGIN1和EMGINC和EMGIN2和EMGINC间没有安装跳线的话（但其终端是由连线连接的话），检查连线。

SRVO--171 WARNMotorSpd lim/DVC(Group:%d Axis:%d)

可能原因：实际马达速度可能超过了最大允许速度($PARAM_GROUP[i].$MOT_SPD_LIM[j])

或已达到最大允许速度。

解决方法： 这只不过是个提示。不需要为这个警告做什么特别的处理。 SRVO--172 WARNMotorSpd lim/DVC0(Group:%d Axis:%d)

可能原因：马达的工作速度达不到当前动作要求计算出来的速度。 解决方法：这只不过是个提示。不需要为这个警告做什么特别的处理。 SRVO--173 WARNMotorSpd lim/DVC1(Group:%d Axis:%d)

可能原因：马达的工作速度达不到当前动作要求计算出来的速度。 解决方法：这只不过是个提示。不需要为这个警告做什么特别的处理。 SRVO--174 WARNMotorAcc lim/DVC(Group:%d Axis:%d)

可能原因：马达的工作的加速度达不到当前动作要求计算出来的加速度。 解决方法：这只不过是个提示。不需要为这个警告做什么特别的处理。 SRVO--176 SERVO CJ/Illegal Mode %d,%d 可能原因：使用了Wrong CJ模式。 解决方法：内部动作错误。 立即联系客服。

SRVO--177 WARN CJ error %d,%d,%d,%d 可能原因：使用了Wrong CJ模式。 解决方法：立即联系客服。

SRVO--178 SYSTEM CJ error %d,%d,%d,%d 可能原因：使用了Wrong CJ模式。 解决方法：立即联系客服。

SRVO--179 Motor torque limit (Group:%d Axis:%d) 可能原因：轴线扭矩超出极限。

解决方法：这是个警示信息。对于这条警示信息，无需做什么特别的处理。 SRVO--181 SERVO Mcmd input while estimating(Group:%d) 可能原因： 当正在识别有效载荷时，机器人准备移动。

解决方法：按下RESET。记住当正在识别有效载荷时，不要移动机器人。 SRVO--182 Needed init. has not been done 可能原因： 这是系统内部故障。

一个系统变量或是内部工作内存没被正常的初始化。 解决方法：关闭电源再打开。

1. 关闭电源 2. 打开电源

如果还是出现警告，记住触发这个警告的发起源，然后联系客服人员。

SRVO--183 ROBOT isn’t ready 可能原因：伺服放大器关闭。

解决方法：移去使得伺服放大器的因素，然后按RESET按钮。 SRVO--184 Other task is processing

可能原因：指令想要使用的数据区域被另一个任务锁定了。 解决方法：等另一个任务结束后，再执行这条指令。 SRVO--185 Data is for other group

可能原因：指令想要使用的数据被另一组所占用。