解决方法： 1. 检查机器人的操作环境。如果机器人的指标，如额定负载和占空因数（工

作循环）超标时，调整使其在额定范围内工作。

2． 检查伺服放大器上的三相电压（200伏交流电压）之间的相间电压。如

果电压值等于或低于170伏交流电压使，检查电力输入供应电压。 3． 更换主控CPU印刷电路板。 4． 更换伺服放大器。 5． 更换马达。

SRVO--047 SERVO LVAL alarm(Group:%d Axis:%d)

可能原因：尽管伺服放大器处于一个外界磁场中，其主电路电源供应或是控制电源工艺

电压（＋5伏）直流电压过低。

解决方法： 1. 当伺服放大器PSM的发光二极管显示为“6”（当其主电路电源供应或

是控制电源工艺电压（＋5伏）直流电压过低）：

a 检查伺服放大器上的三相电压（200伏交流电压）之间的相间电压。如

果电压值等于或低于170伏交流电压使，检查电力输入供应电压。 b更换伺服放大器。

2．当伺服放大器PSM的发光二极管显示为“4”（当其主电路电源供应或是控制电源工艺电压（＋5伏）直流电压过低）：

a 检查伺服放大器上的三相电压（200伏交流电压）之间的相间电压。如

果电压值等于或低于170伏交流电压使，检查电力输入供应电压。 b 更换伺服放大器。

SRVO--049 SERVO OHAL1 alarm (Group:%d Axis:%d)

可能原因：伺服放大器的自建自动调温器被触发了。伺服放大器PSM的发光二极管显

示为“3”。

解决方法：1. 检查机器人的操作环境。如果机器人的指标，如额定负载和占空因数（工

作循环）超标时，调整使其在额定范围内工作。

2．检查伺服放大器上保险丝(F1)是否烧断。

3．检查伺服放大器（CN8B）和变压器间的连线。如果必要的话，更换之。 4．检查放大器的连线（CN4）。如果必要的话，更换之。

5．更换伺服放大器。

SRVO--050 SERVO CLALM alarm (Group:%d Axis:%d)

可能原因：由伺服软件估计出一个过大的绕矩（检测到碰撞冲突）。

解决方法： 1. 检查机器人是否和什么物体发生碰撞。如果发生的话，重置系统，然后

用慢速进给的方法把机器人移离碰撞位置。

2．检查外加载荷是否超过最大值。如果超过，降低外加负载。（如果机

器人在超标的负载情况下工作，估计的绕矩可能会变得相当大，从而会引发这个警告。）

3．检查伺服放大器上的三相电压（200伏交流电压）之间的相间电压。

如果电压值等于或低于170伏交流电压使，检查电力输入供应电压。

4．更换伺服放大器。

SRVO--051 SERVO2 CUER alarm(Group:%d Axis:%d) 可能原因：电流反馈值的偏移量过大 解决方法： 1. 更换主控CPU印刷电路板。

2． 更换伺服放大器。

SRVO--053 WARN Disturbance excess(Group:%d Axis:%d)

可能原因： 软件估计的绕度超过阈值。可能是机器人腕部的负载超标。

解决方法： 如果允许继续操作的话，可能会产生一个检测错误。在包含绕度值的

状态界面里，设定一个符合绕度范围的值。

SRVO--054 SYSTEM DSM memory error (DSM:%d) 可能原因：DSP模块程序内存出错。 解决方法：更换DSP模块。

SRVO--055 SERVO2 FSSB com error 1 (Group:%d Axis:%d) 可能原因：出现了一个从SRVO到SLAVE间FSSB传输错误。 解决方法：检查FSSB硬件连接。

SRVO--056 SERVO2 FSSB com error 2 (Group:%d Axis:%d) 可能原因：出现了一个从SLAVE到SRVO间FSSB传输错误。 解决方法：检查FSSB硬件连接。

SRVO--057 SERVO2 FSSB disconnect (Group:%d Axis:%d) 可能原因：从SLAVE到SRVO间FSSB传输断开。

解决方法：检查FSSB硬件连接。

SRVO--058 SYSTEM FSSB init error (N:%d)

可能原因： 在初始化过程中，出现FSSB传输错误。 解决方法：检查FSSB硬件连接。 SRVO--059 SYSTEM Servo amp init error 可能原因：伺服放大器初始化失败。

解决方法：检查伺服放大器及其配线。参考维护手册。 SRVO--061 SERVO2 CKAL alarm(Group:%d Axis:%d)

可能原因： 脉冲编码器中的翻转计数器的时钟异常。

解决方法： 如果和SRVO—068DTERR,SRVO-69CRCERR, 或

SRVO-70STBERR一同出现，则此警告忽略，参考其他三个警告的解决方法。更换脉冲编码器或马达，控制机器人。

SRVO--062 SERVO2 BZAL alarm(Group:%d Axis:%d)

可能原因： 当用于备份脉冲编码器的绝对位置数据的电池未被连接时，会发出这个警

告。机器人内部连线可能断开。

解决方法： 消除警告。再把系统变量($MCR.$SPC_RESET)设为“TRUE(真)”后重新打

开电源。要求控制。

SRVO--063 SERVO2 RCAL alarm(Group:%d Axis:%d)

可能原因： 自建的脉冲编码器中的翻转计数器发生异常。

解决方法： 1.消除警告。将系统变量($MCR.$SPC_RESET)设为“TRUE(真)”后重新打

开电源。要求控制。

2．更换脉冲编码器。必须执行控制。

提示：RCAL警告可能会和SRVO—068DTERR,SRVO-69CRCERR, 或

SRVO-70STBERR一同出现。在这种情况下，其实，此警告并没有真正的发出。

SRVO--064 SERVO2 PHAL alarm(Group:%d Axis:%d)

可能原因：当由脉冲编码器产生的脉冲信号的相位异常时，发出此警告。 解决方法：更换脉冲编码器。更换后，执行控制。

提示：如果DTERR, CRCERR或STBERR也发生的话，这个警告也可能会被发出。

如果发生了这种情况，这个警告可以放心的被忽略。

SRVO--065 WARN BLAL alarm(Group:%d Axis:%d)

可能原因：脉冲编码器的电池电压降到了允许最低值以下。

解决方法：更换电池。（当发出这个警告时，在系统电源仍为开的情况下，快速的更换

电池。如果BZAL警告是因为电池更换不及时造成的，则位置数据会被丢失，因此，要迫使启用机器人控制）。

SRVO--066 SERVO2 CSAL alarm(Group:%d Axis:%d)

可能原因：脉冲编码器只读存储器的求校验和数据异常。

解决方法：如果这个警告和SRVO—068DTERR,SRVO-69CRCERR, 或

SRVO-70STBERR一同出现的话，可以忽略这个警告，参考那三个警告的解决方法即可。更换脉冲编码器或马达，控制机器人。

SRVO--067 SERVO2 OHAL2 alarm (Group:%d Axis:%d)

可能原因：脉冲编码器内部温度过高，导致触发了内建的自动调温器。

解决方法; 1. 检查机器人的操作环境。如果机器人的指标，如额定负载和占空因数（工

作循环）超标时，调整使其在额定范围内工作。

2．如果发生了这个警告，即使当电源仍为开时，马达即使还未过热，也需

更换马达。

SRVO--068 SERVO2 DTERR alarm (Group:%d Axis:%d)

可能原因：请求信号被送到了串行脉冲编码器内，却没返回值。

解决方法：1. 检查主控CPU电路板（JRF1）和紧急制动控制电路板（JRF1）间的连

线。如果必要的话，更换之。

2．对于机器人连接线的模块，检查连线，如果必要的话，更换之。然后

检查机械元件上的连接面板上的连接器P1。

3．更换串行脉冲编码器。

SRVO--069 SERVO2 CRCERR alarm (Group:%d Axis:%d) 可能原因：串行数据在传输中发生改变。

SRVO--070 SERVO2 STBERR alarm (Group:%d Axis:%d) 可能原因：串行数据起始位或终止位发生错误。

解决方法：1. 检查机器人连接线（对于脉冲编码器信号）的屏蔽线和外围设备连线是

否安全接地。

2．检查各个元件是否安全接地。 3．更换紧急制动控制的印刷电路板。

4．更换紧急制动控制的印刷电路板和主控CPU间的连线。 5．更换主控CPU印刷电路板。

6．更换脉冲编码器，尔后，必须执行控制。 7．更换机器人连接线（对于脉冲编码器信号）。 SRVO--071 SERVO2 SPHAL alarm (Group:%d Axis:%d) 可能原因：反馈速度过快。（3750 rpm 或更高）

解决方法：1.如果这个警告和PHAL警告（警告编号NO.064）一同发生，这个警告并不

表示是问题的主要方面。

2．检查机器人的操作环境。如果机器人的指标，如额定负载和占空因数（工

作循环）超标时，调整使其在额定范围内工作。

3．更换马达的脉冲编码器。 SRVO--072 SERVO2 PMAL alarm(Group:%d Axis:%d) 可能原因：脉冲编码器可能失效。

解决方法：更换脉冲编码器，然后执行控制。 SRVO--073 SERVO2 CMAL alarm(Group:%d Axis:%d)

可能原因：脉冲编码器可能失效，或是噪声太大致使脉冲编码器工作不正常。 解决方法;执行简单控制并改善屏蔽。

SRVO--074 SERVO2 LDAL alarm(Group:%d Axis:%d) 可能原因：脉冲编码器上的发光二极管未被连接。 解决方法：更换脉冲编码器，然后执行控制。

SRVO--075 WARN Pulse not established(Group:%d Axis:%d) 可能原因：脉冲编码器的绝对位置尚未被建立。

解决方法：使用工作进给，将机器人沿各个轴线移动，直至警告消除。 SRVO--076 Tip Stick Detection (Group:%d Axis:%d)

可能原因：伺服软件在操作开始阶段，检测到一个过量的绕矩。

解决方法：按下教导盒上的重启键，把机器人慢慢的和所有障碍物分开。

如果没有发生碰撞或是沉积，那警告可能是因为机器人负载超过额定载荷。 检查伺服放大器的输入电压。相与相之间的电压必须超过170伏交流电压。 检查U,V,之间，V,W之间和U,W之间的电压。它们间的电压值必须相同（210

伏交流电压或更低），参考维护手册。

SRVO--081 WARN EROFL alarm (Track enc:%d) 可能原因：线路跟踪脉冲值溢出。 解决方法：联系我们当地的客服中心。 SRVO--082 WARN DAL alarm(Track enc:%d) 可能原因：线路跟踪脉冲编码器断开。

解决方法：1. 检查和相应的轴线控制电路板的跟踪连接。 2．检查脉冲编码器连线。

3．更换轴线控制电路板上的SIF和DSM模块。 4．更换脉冲编码器。 SRVO--083 WARN CKAL alarm (Track enc:%d)

可能原因：线路跟踪脉冲编码器里的翻转计数器异常。 解决方法：参考SRVO-061。

SRVO--084 WARN BZAL alarm (Track enc:%d)

可能原因： 当用于备份脉冲编码器的绝对位置数据的电池未被连接时，会发出这

个警告。机器人内部连线可能断开。

解决方法： 参考SERVO－62BZAL警告的描述。 SRVO--085 WARN RCAL alarm (Track enc:%d)

可能原因：自建的脉冲编码器中的翻转计数器发生异常。 解决方法：参考SRVO-063。

SRVO--086 WARN PHAL alarm (Track enc:%d)

可能原因：当由脉冲编码器产生的脉冲信号的相位异常时，发出此警告。

解决方法：参考SERVO－064PHAL警告的描述。 SRVO--087 WARN BLAL alarm (Track enc:%d)

可能原因：用于备份脉冲编码器的绝对位置数据的电池电压下降。 解决方法：参考SERVO－065BLAL警告的描述。 SRVO--088 WARN CSAL alarm (Track enc:%d)

可能原因：脉冲编码器只读存储器的求校验和数据异常。