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4.左手按下使 能 键 ， 进 入 “ 电 动 机 开 启”状态。 按以下“单步 向前”按键， 并 小 心 观 察 机 器 人 的 移 动。 在 按 下 “程序停止”键 后，才可以松 开使能键。 5. 在指令左 侧 出 现 一 个 小机器人，说 明 机 器 人 已 到 达 pHome 这 个 等 待 位 置。 6. 机 器 人 回 到 了 pHome 这 个 等 待 位 置。 3.对 RAPID 程序进行调试——rMoveRoutine

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1. 打 开 “ 调 试 ” 菜 单 ， 选 择 “PP 移至例行程序”， 选 中 “rMoveRoutine” 例行程序，然后 单击“确定”。 2. 单 步 进 行 调 试运动指令的位 置是否合适。 3. 机器人 TCP 点 从 p10 到 p20 进 行线性运动。

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4. 选 中 要 调 试 的指令后，使用 “PP 移至光标”， 可以将程序指针 移至想要执行的 指令，进行执行， 方 便 程 序 的 调 试。此功能只能 将 PP 在 同 一 个 例 行 程 序 中 跳 转。如要将 PP 移 至 其 他 例 行 程 序，可使用“PP

移至例行程序” 功能。

4.对 RAPID 程序进行调试——main 主程序

1. 打开“调试”菜

单，单击“PP 移至

Main”。

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2. PP 便会自动指 向主程序的第一 句指令。 3. 左手按下使能 键，进入“电动 机开启”状态。 按一下“程序启 动”按键，并小 心观察机器人的 移动。 5.RAPID 程序自动运行的操作 在手动状态下，完成了调试确认运动与逻辑控制正确之后，就可以将机器人

系统投入自动运行状态， 以下就 RAPID 程序自动运行的操作：