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4. 调用例行程序指令执行

的结果。

（2）RETURN 返回例行程序指令

RETURN 返回例行程序指令，当此指令被执行时，则马上结束本例行程序的执行，返回程序指针到调用

此例行程序的位置。

当 di1=1 时，执行 RETURN 指令，程序指针返回到调用 Routine2 的位置并继续向下执行 Set do1 这个指 令。

（3）WaitTime 时间等待指令

WaitTime 时间等待指令，用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行

WaitTime 4; Reset do1;

等待 4s 以后，程序向下执行 Reset do1 指令。

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6.4.2 常用 RAPID 指令的使用方法

1.用户输入两个数字，按钮选择一个运算符，屏幕输出运算结果（使用 TPReadNum、TPReadFK、TPWrite 和

IF 指令）

2.用户输入一个 0-100 的分数值，程序输出 A（90-100）、B（80-89）、C（60-79）、D（0-60）四个评级。（IF ELSEIF

语句的使用）

3.使用 WHILE 或 FOR 循环，计算 1+2+3+……+99+100 的结果。

4.RAPID 编程中的功能（FUNCTION）的使用介绍

使用自定义功能，自己实现 Offs 功能和 Abs 功能（需掌握带参数的功能、功能返回值以及复杂数据的 赋值方法，随堂联系 practise10-1，。 ， 需要教师指导）功能 Abs：

功能 Offs：

5.掌握中断程序的使用

（1）使用 di 信号触发中断程序，每次触发，均使系统用户变量 reg1 进行+1 的操作，当 reg1>10 时，将 reg1

重置为 1。

（2）使用 ITimer 指令进行定时间隔为 1s 的中断触发，每次触发使系统用户变量 reg2 进行+1 的操作，当

reg2>10 时，将 reg2 重置为 1。

6.4.3 建立一个可运行的基本 RAPID 程序

在之前的章节中，已大概了解 RAPID 程序编程的相关操作及基本的指令。现在就通过一个实例来体验 一下 ABB 机器人便捷的程序编辑。

编制一个程序的基本流程是这样的：

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1）确定需要多少个程序模块。多少个程序模块是由应用的复杂性所决定的，比如可以将位置计算、程 序数据、逻辑控制等分配到不同的程序模块，方便管理。

2）确定各个程序模块中要建立的例行程序，不同的功能就放到不同的程序模块中去，如夹具打开、夹 具关闭这样的功能就可以分别建立成例行程序，方便调用与管理。

1.建立 RAPID 程序实例（事前准备建立 board10 和 di1）

1. 确定工作要求： 机器人空闲时，在 位 置 点 pHome 等 待。如果外部信号 di1 输入为 1 时，机 器人沿着物体的一 条边从 p10 到 p20 走一条直线，结束 以 后 回 到 pHome

点。

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2. ABB 菜单中，选 择“程序编辑器”。 3. 单击“取消”（如 果系统中不存在程 序的话会出现此对 话框）。 4.打开“文件”菜单， 选择“新建模块”。 此应用比较 简单，所以只需建 一个程序模块就足 够了。