ABB机器人的程序编程 下载本文

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10mm

p1

p3

10

200mm/s

0m

50 0m

p2

说明:

机器人的 TCP 从当前位置向 p1 点以线性运动方式前进,速度是 200mm/s,转弯区数据是 10mm,距离 p1 点还有 10mm 的时候开始转弯,使用的工具数据是 tool1,工件坐标数据是 wobj1。

机器人的 TCP 从 p1 向 p2 点以线性运动方式前进,速度是 100mm/s,转弯区数据是 fine,机器人在 p2

点稍作停顿,使用的工具数据是 tool1,工件坐标数据是 wobj1。

机器人的 TCP 从 p2 向 p3 点以关节运动方式前进,速度是 500mm/s,转弯区数据是 fine,机器人在 p3

点停止,使用的工具数据是 tool1,工件坐标数据是 wobj1。

提示:

*关于速度:速度一般最高为 50000mm/s,在手动限速状态下,所有的运动速度被限速在 250mm/s

*关于转弯区:fine 指机器人 TCP 达到目标点,在目标点速度降为零。机器人动作有所停顿然后再向下 运动,如果是一段路径的最后一个点,一定要为 fine。转弯区数值越大,机器人的动作路径就越圆滑与流畅。 3.I/O 控制指令

I/O 控制指令用于控制 I/O 信号,以达到与机器人周边设备进行通信的目的。

(1)Set 数字信号置位指令

Set 数字信号置位指令用于将数字输出(Digital Output)置位为“1”。

Set do1;

参数 do1

含义 数字输出信号 (2)Reset 数字信号复位指令

Reset 数字信号复位指令用于将数字输出(Digital Output)置位为“0”。

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Reset do1;

*提示:如果在 Set、Reset 指令前有运动指令 MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ 的转弯区数据,必须 使用 fine 才可以准确地输出 I/O 信号状态的变化。 (3)WaitDI 数字输入信号判断指令

WaitDI 数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标一致。

WaitDI di1, 1;

参数 di1 1 含义 数字输入信号 判断的目标值 在例子中,程序执行此指令时,等待 di1 的值为 1。如果 di1 为 1,则程序继续往下执行;如果到达最 大等待时间 300s(此时间可根据实际进行设定)以后,di1 的值还不为 1,则机器人报警或进入出错处理程 序。

(4)WaitDO 数字输出信号判断指令

WaitDO 数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标一致。

WaitDO do1, 1;

参数以及说明同 WaitDi 指令。

(5)WaitUntil 信号判断指令

WaitUntil 信号判断指令可用于布尔量、数字量和 I/O 信号值的判断,如果条件到达指令中的设定值,程 序继续往下执行,否则就一直等待,除非设定了最大等待时间。

WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 4;

参数 flag1 num1 4.条件逻辑判断指令

含义 布尔量 数字量 条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后,执行相应的操作,是 RAPID 中重要的组成部分。

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(1)Compact IF 紧凑型条件判断指令

Compact IF 紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后,就执行一句指令。

IF flag1 = TRUE Set do1;

如果 flag1 的状态为 TRUE,则 do1 被置位为 1。

(2)IF 条件判断指令

IF 条件判断指令,就是根据不同的条件去执行不同的指令。 指令解析:

IF num1=1 THEN

flag:=TRUE; ELSEIF num1=2 THEN

flag1:=FALSE; ELSE

Set do1;

ENDIF

如果 num1 为 1,则 flag1 会赋值为 TRUE。如果 num1 为 2,则 flag1 会赋值为 FALSE。除了以上两种条 件之外,则执行 do1 置位为 1.

*条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加与减少。

(3)FOR 重复执行判断指令

FOR 重复执行判断指令,是用于一个或多个指令需要重复执行次数的情况

FOR i FROM 1 TO 10 DO

Routine1; ENDFOR

例行程序 Routine1,重复执行 10 次。

(4)WHILE 条件判断指令

WHILE 条件判断指令,用于在给定条件满足的情况下,一直重复执行对应的指令。

WHILE num1>num2 DO

num1:=num1-1; ENDWHILE

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当 num1>num2 的条件满足的情况下,就一直执行 num1:=num1-1 的操作。 5.其他的常用指令

(1)ProcCall 调用例行程序指令 通过使用此指令

在指定的位置调用例行程序。

1. 选 中 “” 为 要调 用 的例行程序的位置。 2. 在添加指令的列表中, 选择“ProcCall”指令。 3. 选中要调用的例行程序 Routine1 ,然后单击“确 定”。