肇庆市技师学院
10mm
p1
p3
10
200mm/s
0m
50 0m
p2
说明：
机器人的 TCP 从当前位置向 p1 点以线性运动方式前进，速度是 200mm/s，转弯区数据是 10mm，距离 p1 点还有 10mm 的时候开始转弯，使用的工具数据是 tool1，工件坐标数据是 wobj1。
机器人的 TCP 从 p1 向 p2 点以线性运动方式前进，速度是 100mm/s，转弯区数据是 fine，机器人在 p2
点稍作停顿，使用的工具数据是 tool1，工件坐标数据是 wobj1。
机器人的 TCP 从 p2 向 p3 点以关节运动方式前进，速度是 500mm/s，转弯区数据是 fine，机器人在 p3
点停止，使用的工具数据是 tool1，工件坐标数据是 wobj1。
提示：
*关于速度：速度一般最高为 50000mm/s，在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在 250mm/s
*关于转弯区：fine 指机器人 TCP 达到目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有所停顿然后再向下 运动，如果是一段路径的最后一个点，一定要为 fine。转弯区数值越大，机器人的动作路径就越圆滑与流畅。 3.I/O 控制指令
I/O 控制指令用于控制 I/O 信号，以达到与机器人周边设备进行通信的目的。
（1）Set 数字信号置位指令
Set 数字信号置位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“1”。
Set do1;
参数 do1
含义 数字输出信号 （2）Reset 数字信号复位指令
Reset 数字信号复位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“0”。
肇庆市技师学院
Reset do1;
*提示：如果在 Set、Reset 指令前有运动指令 MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ 的转弯区数据，必须 使用 fine 才可以准确地输出 I/O 信号状态的变化。 （3）WaitDI 数字输入信号判断指令
WaitDI 数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标一致。
WaitDI di1, 1;
参数 di1 1 含义 数字输入信号 判断的目标值 在例子中，程序执行此指令时，等待 di1 的值为 1。如果 di1 为 1，则程序继续往下执行；如果到达最 大等待时间 300s（此时间可根据实际进行设定）以后，di1 的值还不为 1，则机器人报警或进入出错处理程 序。
（4）WaitDO 数字输出信号判断指令
WaitDO 数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标一致。
WaitDO do1, 1;
参数以及说明同 WaitDi 指令。
（5）WaitUntil 信号判断指令
WaitUntil 信号判断指令可用于布尔量、数字量和 I/O 信号值的判断，如果条件到达指令中的设定值，程 序继续往下执行，否则就一直等待，除非设定了最大等待时间。
WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 4;
参数 flag1 num1 4.条件逻辑判断指令
含义 布尔量 数字量 条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行相应的操作，是 RAPID 中重要的组成部分。
肇庆市技师学院
（1）Compact IF 紧凑型条件判断指令
Compact IF 紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后，就执行一句指令。
IF flag1 = TRUE Set do1;
如果 flag1 的状态为 TRUE，则 do1 被置位为 1。
（2）IF 条件判断指令
IF 条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。 指令解析：
IF num1=1 THEN
flag:=TRUE; ELSEIF num1=2 THEN
flag1:=FALSE; ELSE
Set do1;
ENDIF
如果 num1 为 1，则 flag1 会赋值为 TRUE。如果 num1 为 2，则 flag1 会赋值为 FALSE。除了以上两种条 件之外，则执行 do1 置位为 1.
*条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加与减少。
（3）FOR 重复执行判断指令
FOR 重复执行判断指令，是用于一个或多个指令需要重复执行次数的情况
FOR i FROM 1 TO 10 DO
Routine1; ENDFOR
例行程序 Routine1，重复执行 10 次。
（4）WHILE 条件判断指令
WHILE 条件判断指令，用于在给定条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令。
WHILE num1>num2 DO
num1:=num1-1; ENDWHILE
肇庆市技师学院
当 num1>num2 的条件满足的情况下，就一直执行 num1:=num1-1 的操作。 5.其他的常用指令
（1）ProcCall 调用例行程序指令 通过使用此指令
在指定的位置调用例行程序。
1. 选 中 “