WEIDE-B 系列伺服说明书
WEIDE-B系列 交流伺服
驱动器简明手册 (版本__V1.00)
本册只适用于WEIDE-B系列产品上 广州韦德电气机械有限公司
WEIDE-B 系列伺服说明书
公司简介
广州韦德电气机械有限公司座落于风景优美的广州市经济技术开发区科学城玉树工业园。韦德公司是国产伺服系统研发的高新技术企业之一，也是目前国内最具规模的集研发、生产、销售和技术服务为一体的交流伺服系统的专业厂家之一。 秉着“德报社会，力创未来”的崇高理念，韦德人全心全意为用户提供卓越的产品和优质的服务。公司结合国际先进的伺服技术和国内用户的实际需求，先后推出了WEIDE20 WEIDE30 WEIDE50系列伺服系统以及相关的车床系统 切袋机系统 弯管机系统等，并通过相关国家部门质量监督检验中心检验认证，符合GB/T12688.2-2002标准.韦德伺服广泛应用于机床 纺织 印刷 包装 食品机械等领域，自投放市场以来，已经赢得到了广大客户的一致好评。 为更好的服务于用户,韦德公司在全国多个重点城市建立了办事处，为客户提供优质产品和快捷 完善的售后服务。 公司衷心的期待为您提供优质的服务,欢迎您的来电！
公司承诺：
诚 信：以诚相待，信守诺言，努力培育忠诚客户群！ 专 注：专心主业，注重长远，潜心创建核心竞争力！
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目录
第 1 章 规格与安装 ................................................................................. 1
1.1 技术规格............................................................................................................................ 1
1.2 伺服电机与驱动器对应表（WEIDE-B系列） ............................................................. 2 1.3安 装 与 尺 寸 ................................................................................................................. 3 1.4 伺服电机安装尺寸 ............................................................................................................ 4 1.5伺服驱动器安装 ................................................................................................................. 5
第 2 章 接线 ............................................................................................. 6
2.1 接线事项............................................................................................................................ 6
2.1.1标准接线 .................................................................................................................. 6 2.2 电机和电源接线图 ............................................................................................................ 7
2.2.1 伺服电机接线 ......................................................................................................... 8 2.2.2 端子说明 ................................................................................................................. 8 2.3伺服驱动器典型用法接线图 ............................................................................................. 9
2.3.1位置控制接线图 ...................................................................................................... 9 2.4 CN1 控制信号端子 ......................................................................................................... 10 2.5 CN1 端子接口类型 ......................................................................................................... 11
2.5.1数字输入接口(C1) ................................................................................................ 11 2.5.2 数字输出接口(C2) ............................................................................................... 11 2.5.3 位置脉冲指令接口(C3) .................................................................................... 12 2.5.4 编码器信号线驱动输出(C5) ............................................................................... 13 2.5.5 编码器Z信号集电极开路输出(C6)................................................................... 13 2.6 CN2 编码器信号端子 ..................................................................................................... 14 2.6.1 CN2 端子插头 .............................................................................................................. 14
2.6.2 CN2 端子信号说明 .............................................................................................. 14
第3 章 操与显示 ................................................................................... 16
3.1 驱动器面板说明 .............................................................................................................. 16
3.1.1 面板组成 ............................................................................................................... 16 3.1.2 面板说明 ............................................................................................................... 16 3.1.3 数值显示 ............................................................................................................... 17 3.2 第一层.............................................................................................................................. 17 3.3 状态监视.......................................................................................................................... 18 3.4 参数设置.......................................................................................................................... 20 3.5 参数管理.......................................................................................................................... 20 3.6 辅助功能.......................................................................................................................... 21
第 4 章 参数 ........................................................................................... 22
4.1 参数一览表...................................................................................................................... 22
4.1.1 0段参数 .............................................................................................................. 22 4.1.2 1段参数 .............................................................................................................. 33
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4.1.3 DI功能一览表.................................................................................................. 37 4.1.4 D0功能一览表.................................................................................................. 37
第 5 章 报警 ........................................................................................... 38
5.1 报警一览表...................................................................................................................... 38
使用方法前的注意事项
在安装前，接线之前认真人阅读此使用手册。在之前必须了解此设备安全信息、安全警告以及设备的使用。
本产品在出厂前均做过完整功能测试，为防止产品运送过程中因疏忽导致产品不正常， 拆封后请详细检查下列事项： 1.检查伺服驱动器与伺服电机型号是否与订购的机型相同。 2.检查伺服驱动器与伺服电机外观有无损坏及刮伤现象。运送中造成损伤时，请勿接线 送电。
3.检查伺服驱动器与伺服电机有无零组件松脱之现象。是否有松脱的螺丝，是否螺丝未锁紧或脱落。
4.检查伺服电机转子轴是否能以手平顺旋转。带制动器的电机无法直接旋转。
如果上述各项有发生故障或不正常的现象，请立即与经销商联系。
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第 1 章 规格与安装
1.1 技术规格
型号 输入电源 温度 环 境 湿度 防护等级 控制方式 再生制动 反馈方式 控制模式 TL08F TL12F TL16F 三相 L1 L2 L3 AC220V -15%～+10% 50/60Hz 工作：0～40°C 贮存：-40～50°C 工作：40%～80%(无结露) 贮存：93%以下(无结露) IP20 PWM 正弦波矢量控制 1.0KW以下使用内置制动电阻 ，当惯量比较大时，使用外接，端子号B1，B2 2500 线增量式编码器 位置 5 路用户可定义输入（伺服使能、报警清除、正转驱动禁止、反转驱动禁止、正转转矩限制、反转转矩限制、紧急停机、电子齿轮选择 1、电 子齿轮选择 2、位置偏差清除、脉冲输入禁止。） 3 路用户可定义输出(，功能是：伺服准备好、报警、定位完成、速度到达、电磁制动器、转矩限制中。 信号类型 A、B、Z 差分输出线驱动器)，Z 信号集电极开路输出。 数字输入 数字输出 编码器信号输出 输入频率 位 置 指令模式 电子齿轮比 监视功能 保护功能 速度频率响应 特 速度波动率 性 调速比
差分输入：≤500kHz(kpps)，单端输入：≤200kHz(kpps) 脉冲+符号；正转/反转脉冲；正交脉冲。 1～32767/1～32767 转速、当前位置、位置偏差、电机转矩、电机电流、指令脉冲频率等 超速、过压、过流、过载、制动异常、编码器异常、位置超差等 >300Hz <±0.03%(负载 0～100%)；<±0.02%(电源-15～+10%) 1:5000 1
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1.2 伺服电机与驱动器对应表（WEIDE-B系列）
系 列 产 品 型 号 *60ST-M00633电机 WD20-B驱动 产 品 规 格 额定200W 3000RPM 0.637NM WD20-B系列 *60ST-M01330电机 WD20-B 驱动 额定400W 3000RPM 1.27NM 60法兰电机 60ST-M01930电机 WD20-B 驱动 额定600W 3000RPM 1.91NM *80ST-M02430电机 WD20-B 驱动 额定750W 3000RPM 2.4NM WD20-B系列 80法兰电机 *80ST-M03520电机 WD20-B 驱动 额定750W 2000RPM 3.5NM 90ST-M02430电机 WD20-B 驱动 额定750W 3000RPM 2.4NM WD20-B 系列 90法兰电机 90ST-M03520电机 WD20-B 驱动 额定750W 2000RPM 3.5NM WD20-B 系列 80ST-M04025电机 WD20-B 驱动 额定1KW 2500RPM 4.0NM 80法兰电机 WD20-B 系列 90ST-M04025电机 WD20-B 驱动 额定1KW 2500RPM 4.0NM 90法兰电机 额定800W 2000RPM 4.0NM 110ST-M04020电机 WD20-B 驱动 WD20-B 系列 额定1.2KW 3000RPM 4.0NM *110ST-M04030电机 WD20-B 驱动 110法兰电机 额定1.2KW 2000RPM 6.0NM 110ST-M06020电机 WD20-B 驱动 *130ST-M04030电机 WD20-B 驱动 额定1.0KW 2500RPM 4.0NM *130ST-M05025电机 WD20-B 驱动 额定1.3KW 2500RPM 5.0NM WD20-B 系列 130法兰电机 130ST-M10010电机 WD20-B 驱动 额定1.0KW 1000RPM 10.0NM WD30-B系列 110ST-M05030电机 WD30-B驱动 额定1.5KW 3000RPM 5.0NM 110法兰电机 *110ST-M06030电机 WD30-B 驱动 额定1.8KW 3000RPM 6.0NM *130ST-M06025电机 WD30-B 驱动 额定1.57KW 2500RPM 6.0NM WD30-B 系列 130ST-M07720电机 WD30-B 驱动 额定1.6KW 2000RPM 7.7NM 130法兰电机 *130ST-M07725电机 WD30-B 驱动 额定2.0KW 2500RPM 7.7NM 130ST-M10015电机 WD30-B 驱动 额定1.5KW 1500RPM 10NM WD30-B 系列 *130ST-M10025电机 WD30-B 驱动 额定2.6KW 2500RPM 10NM 130法兰电机 *130ST-M15015电机 WD30-B 驱动 额定2.3KW 1500RPM 15NM
注：带*号的为常用型号，正常情况下现货供应
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1.3安 装 与 尺 寸
【伺服电机】
伺服电机，可以在水平和垂直方向上安装。但是，如果安装错误或安装位置不对,则会缩短电机的寿命,或引发意想不到的事故。 伺服电机安装注意事项: 1）保管温度
在未通电的状态下保管伺服电机时，请在[-20~+60°C]的范围内。 2）安装场所
伺服电机应安装在室内，并请满足一下环境条件。 室内无腐蚀性或易燃，易爆气体。 通风良好，少尘埃、干燥。 环境温度在0~40°C。
相对湿度在26%~80%RH，不结露。 便于检修、清扫。 3）安装同心度
在与机械连接时，请使用联轴器，并使伺服电机的轴心与机械轴心保持在一条直线上。同心偏差过大，会引起振动或过负载，可能损伤轴承。 安装电机时请注意不要直接冲击电机轴，否则容易损坏电机的编码器。 4）安装方向
伺服电机,可以采取水平方向和垂直方向的任何一种安装方式。 5） 防止水滴及油滴
在有水滴和油滴的场所使用，需要对电机加以处理。请使用带油封的电机。 6）电线的张紧度
不要使电线过于弯曲或对其施加张力。特别是信号线的芯线为0.2,0.3mm,非常细,所以配线时,请不要张拉过紧。
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1.4 伺服电机安装尺寸
电机型号 小惯量 WD60-M01330 WD80-M02430 功率 400W 750W LA LB LC LD LE 101 30 122 30 150 35 187 55 217 55 171 35 173 57 196 57 217 57 217 57 217 57 260 57 226 65 3 3 3 5 5 3 5 5 5 5 5 5 5 3 7 7 8 12 12 12 14 14 14 14 14 14 14 18 50 50 70 95 95 80 110 110 110 110 110 110 110 LF 60 60 80 LG LZ 70 70 90 4.5 4.5 4.5 S 14 14 19 19 19 16 22 22 22 22 22 22 22 WD60-M00630* 200W WD110-M04030 1.2KW WD110-M06020 1.2KW 750W 1.3KW 2.0KW 110 130 9 110 130 9 90 100 6.5 130 145 9 130 145 9 130 145 9 130 145 9 130 145 9 130 145 9 130 145 9 WD90-M03520 中WD130-M05025 惯WD130-M06025 量 WD130-M07725 1.57KW 182 57 WD130-M10025 2.6KW 大WD130-M10010 1.0KW 惯WD130-M10015 1.5KW 量 WD130-M15015 2.3KW WD180-M17015 2.7kw 114.3 180 233 13.5 35 注：带抱闸110法兰长度LA长度加长74MM。130法兰电机LA加长57MM. 抱闸为8N.m；Dc99V。插座管脚为1，2脚。
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1.5伺服驱动器安装
安装注意事项
WEIDE系列伺服驱动器是基于底座安装性的伺服驱动器。如果安装错误，可能会发生故障。 1）保管条件
在伺服驱动器不使用时，请在[-20~+85°C]的温度范围内进行保管。 2）安装场所
? 安装在电气柜里时，保证周边温度在55°C以下，注意通风。 ? 避免机器震动传至驱动器，请在驱动器下面安装防振器具。 ? 防止腐蚀性物体（气体）流入。以免造成损坏。 ? 避免安装在高温、潮湿、多粉尘、多铁粉的场所。 3）安装间隔
4）伺服驱动器的安装尺寸
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第 2 章 接线
2.1 接线事项
参与接线或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力，接线和检查必须在电源切断5分以后进行，防止电击。即使断电，在伺服驱动器的B1,B2端子还储存有电量，为了防止触电，非专业人员请不要拆开驱动器。
电机输出 U、V、W 端子相序，必须和电机相应端子一一对应，接错电机可能不转或飞 车。不能用调换三相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电动机完全不同。
检查L1、L2、L3电源电压为三相交流220V请勿接到380V电源上。B1、B2为外接电阻端子，
2.1.1标准接线
（1）电源端子TB
线径：L1、L2、L3、PE、U、V、W端子线径≥1.5mm2(AWG14-16),r\\t端子线径≥1.0mm2(AWG16-18). 接地：接地线尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在PE端子一点接地，接地电阻<4欧。
端子连接采用JUT-1.5-4预绝缘冷压端子，务必连接牢固。 ●建议由三相隔离变压器供电减少电击伤人可能性。
●建议电源经噪声虑波后供电，提高抗干扰能力，请安装非熔断型NFB断路器，使驱动器故障时能及时切断外部电源。 （2）控制信号CN1反馈信号CN2 线径：采用屏蔽电缆最好选用绞合屏蔽电缆，线径0.12mm2AWG24-26屏蔽层须接FG端子。
线长：电缆长度尽可能短，控制信号线CN1不超过5米，反馈信号线CN2必须使用双绞线，长度不超过15米。。如果编码器电缆太长(>15m)，会导致编码器供电不足.，
布线：远离动力线路布线，与动力线间距大于30cm，防止干扰串入。 请给相关线路中的感性元件线圈安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。 UVW与电机绕组一一对应连接，不可反接。
电缆及导线须固定好，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热老化降低绝缘性能。
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2.2 电机和电源接线图
伺服驱动器电源采用三相交流220V，一般是从三相交流380V通过变压器获得。特殊情况下，小于750W电机可以使用单相220V(单相电源接入L1、L2，让L3悬空)。
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2.2.1 伺服电机接线
制动器
2.2.2 端子说明
名称 主电路电源 外接电阻端子 电机连接端子 接地端子
端子符号 L1、L2、L3 B1、B2 U V W PE 详细说明 连接外部交流电源 三相220VAC -15%～+10% 50/60Hz 连接外部电阻 输出到电机U相电源 输出到电机V相电源 输出到电机W相电源 电机外壳接地端子
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2.3伺服驱动器典型用法接线图
2.3.1位置控制接线图
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2.4 CN1 控制信号端子
X1控制信号端子提供与上位控制器连接所需要的信号，使用DB25插座，信号包括： ●5个可编程输入； ●3个可编程输出； ●模拟量指令输入； ●指令脉冲输入； ●编码器信号输出。 2.2.1 CN1 端子插头 2.2.2 CN1端子信号说明
信号名称 数字输入 DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 COM+ 数字输出 DO1 DO2 DO3 针脚号 14 2 15 3 16 1 4 17 5 功能 光电隔离输入，功能可编程， 由参数P100～P104定义。 接口 C1 DI电源(DC12V～24V) C2 光电隔离输出，最大输出能力 50mA/25V，功能可编程，由参 数P130～P132定义。 DO公共端 高速光电隔离输入，由参数 P035设置工作方式： 脉冲＋符号； 正转/反转脉冲； 正交脉冲。 速度/转矩的模拟量输入，范围 -10V～10V。 本装置不使用，请勿连接。 模拟信号地 将编码器信号分频后差分驱动 (Line Driver)输出。 C5 C3 DOCOM 18 位置脉冲指令 PULS+ PULS- SIGN+ SIGN- 20 7 19 6 模拟指令输入 AS+ AS- AGND 21 8 9 11 23 12 24 13 25 22 10 C4 编码器信号输出 OA+ OA- OB+ OB- OZ+ OZ- CZ GND Z信号集电极开路输出 编码器信号地 连接屏蔽电缆的屏蔽线 C6 屏蔽线保护地
插头金 属外壳 10
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2.5 CN1 端子接口类型
以下将介绍CN1各接口电路，及与上位控制装置的接线方式。
2.5.1数字输入接口(C1)
数字输入接口电路可由开关、继电器、集电极开路三极管、光电耦合器等进行控制。 继电器需选择低电流继电器，以避免接触不良的现象。外部电压范围DC12V～24V。
2.5.2 数字输出接口(C2)
输出电路采用达林顿光电耦合器，可与继电器、光电耦合器连接，注意事项：
● 电源由用户提供，如果电源接反，会导致驱动器损坏。
● 外部电源最大25V，输出最大电流50mA，3路电流总和不超过100mA。
● 当使用继电器等电感性负载时，需加入二极管与电感性负载并联，若二极管的极性相 反时，将导致驱动器损坏。
● 导通时，约有1V左右压降，不能满足TTL低电平要求，因此不能和TTL电路直接相连。
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2.5.3 位置脉冲指令接口(C3)
有差分驱动和单端驱动两种接法，推荐差分驱动接法。接线宜采用双绞线。驱动电流8~15mA，由参数P035设置工作方式：脉冲＋符号、正转/反转脉冲、正交脉冲。
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2.5.4 编码器信号线驱动输出(C5)
将编码器信号分频后通过线驱动(Line Driver)输出到上位控制器。
2.5.5 编码器Z信号集电极开路输出(C6)
将编码器Z信号通过集电极开路输出到上位控制器。由于Z信号脉宽较窄，请使用高速光 电耦合器接收。
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2.6 CN2 编码器信号端子 2.6.1 CN2 端子插头
CN2编码器信号端子与电机编码器连接，使用3排DB15插座(VGA插座)，外形和针脚分布为：
2.6.2 CN2 端子信号说明
信号线颜色 信号名称 标准式 针脚号 (16芯) [注1] 功能 14
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编码器电源 5V 13 红+红白 0V 14 黑+黑白 编码器用5V电源(由驱动器 提供)，电缆在20m以上时， 为了防止编码器电压降低， 电源和地线可采用多线连 接或使用粗电线。 与编码器A相输出连接。 编码器A相输入 A+ A- 编码器B相输入 B+ B- 编码器Z相输入 Z+ Z- 编码器U相输入 U+ U- 编码器V相输入 V+ V- W- 屏蔽线保护地
FG 5 10 4 9 3 8 2 7 1 6 11 15 棕 棕白 黄 黄白 绿 绿白 紫 紫白 蓝 蓝白 橙 橙白 裸线 与编码器B相输出连接。 与编码器Z相输出连接。 与编码器U相输出连接, 省线式请勿连接。 与编码器V相输出连接， 省线式请勿连接。 与编码器W相输出连接， 省线式请勿连接。 与信号电缆屏蔽线连接。 编码器W相输入 W+ 12
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第3 章 操与显示
3.1 驱动器面板说明 3.1.1 面板组成
面板由 5 个 LED 数码管显示器和 4 个按键 1、2、3、4组成，用来显示系统各 种状态、设置参数等。操作是分层操作，由主菜单逐层展开。
3.1.2 面板说明
符号 POW 1 2 3 4
名称 主电源灯 增加键 减小键 退出键 确认键 功能 点亮：主电源已上电； 熄灭：主电源未上电。 增加序号或数值；长按具有重复效果。 减小序号或数值；长按具有重复效果。 菜单退出；操作取消。 菜单进入；操作确认。
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3.1.3 数值显示
3.2 第一层
第 1 层是主菜单，共有 4 种操作方式，用 1、2 键改变方式，按 4 键进入第 2 层， 执行具体操作，按 3 键从第 2 层退回主菜单。
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3.3 状态监视
在主菜单下选择状态监视“d- ”，按 4 键进入监视方式。有多种监视项目，用 户用 1、2 键选择需要的显示项目，再按 4 键，进入具体的显示状态。
1. 32位二进制数值显示[注 1]
32 位二进制数范围是-2147483648～2147483647，采用低位和高位组合表示，通过菜单 选择低位和高位，用图中公式合成完整数值。
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2. 脉冲单位[注 2]
原始位置指令的脉冲是指输入的脉冲个数，未经过电子齿轮变换。其他的项目的脉冲
单位是编码器脉冲单位。以使用 2500 线编码器为例： 编码器脉冲单位 = 编码器分辨率 = 4 x编码器线数 = 4 x 2500(pulse / rev) =10000(pulse / rev)
3. 输入端子DI[注 6]
4. 输出端子 DO[注 7]
5. 编码器输入信号[注 8]
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6. 报警代码[注 11]
3.4 参数设置
参数采用参数段＋参数号表示，百位数是段号，十位和个位是参数号。例如参数 P102， 段号是“1”，参数号是“02”，显示器显示为“P-102”。
在主菜单下选择参数设置“P- ”，按 4 键进入参数设置方式。首先用 1、2 键 选择参数段，选中后，按 4 键，进入该段参数号选择。其次再用 1、2 键选择参数号， 选中后，按 4 键显示参数值。
修改后的参数并未保存到 EEPROM 中，若需要永久保存，请使用参数管理中的参数写入操作。
3.5 参数管理
参数管理主要处理参数表与 EEPROM 之间操作，在主菜单下选
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择参数管理“E- ”， 按 4 键进入参数管理方式。
选择操作模式，共有 3 种模式，用 1、2 键来选择。选中操作后按下 4 键并保持 3
秒以上，激活操作。完毕后再可按 3 键退回到操作模式选择状态。
3.6 辅助功能
在主菜单下选择辅助功能“A- ”，按 4 键进入辅助功能方式。用 1、2 键选择
选择操作模式。选中操作后按下 4 键进入对应功能，完毕后按 3 键退回到操作模式选择 状态。
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第 4 章 参数
4.1 参数一览表
适用的控制模式：位置控制
4.1.1 0段参数
参数 名称 参数说明 参数范围 【缺省值】 0～9999 【315】 ● 参数意义： 0：位置控制 控制方式 1：速度控制 ● 速度调节器的比列增益，增大参数值，可使速度响应加快，过大容易引起振速度环增动和噪声。 益 ● 如果P017（转动惯量比）设置正确， 则参数值等同于速度响应频宽。 1～3000 【40】 Hz 0～1 【0】 单位 P000 密码 ● 分级管理参数，可以保证参数不会被误修改。 ● 设置为315，可以查看、修改0、1、2段参数。设置为非315数值，只能查看参数，但不能修改。 ● 一些特别的操作需要设置合适的密码。 P004 P005 22
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● 速度调节器的积分时间常数，减小参数速度环积值，可减小速度控制误差，增加刚性，过 分 小容易引起振动和噪声。 时间常数 ● 设置为最大值（1000.0）表示取消积分， 速度调节器为P控制器。 【20.0】 ● 转矩的低通滤波器，可抑制机械引起振动。 转矩滤波● 数值越大，抑制振动效果越好，过大会 时 造成响应变慢，可能引起振荡；数值越小， 间常数 响应变快，但受机械条件限制。 ● 负载惯量较小时，可设置较小数值，负 载惯量较大时，可设置较大数值。 【2.50】 0.10～50.00 1.0～1000.0 ms P006 P007 ms 1～1000 P009 ● 位置调节器比例增益；增大参数值，位置环增可减小位置跟踪误差，提高响应，过益 大可能导致超调或振荡。 【40】 1/s 0.0～200.0 P017 负载转动● 机械负载转动惯量（折算到电机轴）对惯量 电机转子转动惯量的比率。 比 【1.0】 倍 23
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0.50～50.00 【2.50】 0～100 ● 前馈可减小位置控制时的位置跟踪误位置环前差，设置为100时，任何频率的指令脉馈 冲下，位置跟踪误差总是0。 增益 ● 参数值增大，使位置控制响应提高，过大会使系统不稳定，容易产生振荡。 【0】 位置环前馈 ●对位置环前馈量的滤波，作用是增加前滤波时间馈控制的稳定性。 常 数 0.20～50.00 【1.00】 ms % ms P019 速度检测● 参数值越大，检测越平滑，参数值越小，滤 检测响应越快，太小可能导致产生噪声；波时间常太大可能导致振荡。 数 P021 P022 3～5 3：JOG速度指令，进行点动（JOG）操作时，需要设置。 速度指令4：键盘速度指令，进行键盘调速（Sr）操来 作时，需要设置。 源 5：演示速度指令，进行调速演示时，需要 设置，速度指令会自动变化。 【3】 P025 24
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P029 ● 用于对输入脉冲进行分频或倍频，可以方便地与各种脉冲源相匹配，以达到用户需要的脉冲分辨率。 ● 指令脉冲电子齿轮分子N由DI输入的GEAR1、GEAR2决定。分母M由参数P030设置。 DI信号「注」 指令脉冲电子齿轮分子N GEAR2 GEAR1 0 0 第1分子（参数P029） 0 1 第2分子（参数P031） 1 0 第3分子（参数P032） 1 1 第4分子（参数P033） 指令脉冲 注：0表示OFF，1表示NO。 电子齿轮● 输入脉冲指令经过N/M变化得到位置第1分子 指令，比值范围：1/50﹤N/M﹤200 分子N 分子N由DI输入的 P029 GEAR1、GEAR2P031 决定。 P032 P033 输入脉冲 N 位置指令f2 --- 指令F1 M 分母M P030 电子齿轮 1～32767 【1】 25
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1～32767 P030 指令脉冲● 指令脉冲电子齿轮分母M，使用方法参电子 考参数P029的说明。 齿轮分母 【1】 P031 指令脉冲电 ● 参考参数P029的说明。 子齿轮第2 分子 1～32767 【1】 指令脉冲电 ●参考参数P029的说明。 子齿轮第3 分子 1～32767 【1】 P032 1～32767 指令脉冲电 ●参考参数P029的说明。 子齿轮第4 分子 P033 26
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0～2 ● 设定指令脉冲输入方式，参数意义： 指令脉冲 0：脉冲+符号 输入方式 1：正转/反转脉冲 2：正交脉冲 【0】 P035 0～1 P036 ● 参数意义： 指令脉冲0：正常方向 输入方向 1：方向反向 【0】 P037 ● 设置脉冲输入信号PULS和SIGN信号相位，用来调整计数沿以及计数方向。 P037 PULS SIGN 指令脉冲信号相位 信号相位 输 0 同相 同相 入信号逻辑 1 反相 同相 2 同相 反相 3 反相 反相 0～3 【0】 P038 ● 对脉冲输入信号PULS和SIGN信号数字滤波，数值越大，滤波时间常数越大，没增加一个数值，时间常数增加0.53 指令脉冲● 设置为0，最大脉冲输入频率为500KHZ输 （kpps），数值越大最大脉冲输入频入信号滤率会相应降低。 波 ● 用于滤除信号线上的噪声，避免计数出错。如果出现因计数不准导致走不准现象，可适当增加参数值。 0～21 【7】 27
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指令脉冲● 参数意义： 输 0：对PULS和SIGN信号数字滤波。 入滤波模1：仅对PULS数字滤波，SIGN不滤波。 式 0～1 【0】 P039 P040 ● 对指令脉冲进行平滑滤波，具有指数形式的加减速。滤波器不会丢失输入脉冲，但会出现指令延迟现象，当设位置指令置为0时，滤波器不起作用。 指 ● 此滤波器用于： 数平滑滤1． 上位控制器无加减速功能； 波 2． 电子齿轮比比较大（N/M﹥10）； 时间 3． 指令频率较低； 4． 电机运行时出现步进跳跃、不平稳现象。 0～1000 【0】 ms P060 ● 设置电机从零速到额定速度的加速时间。 ● 如果指令速度比额定速度低，则需要速度指令的加速时间也想应缩短。 加 ● 仅用于速度控制方式，位置控制方式速时间 无效。 ● 如果驱动器与上位装置构成位置控制，此参数应设置为0，否则影响位置控制性能。 0～30000 【0】 ms P061 ● 设置电机从额定速度到零数的减速时间。 ● 如果指令速度比额定速度低，则需要的速度指令减速时间也相应缩短。 减 ● 仅用于速度控制方式，位置控制方式无速时间 效。 ● 如果驱动器与外部位置环组合使用，此参数应设置为0，否则影响位置控制性能。 0～30000 【0】 ms 28
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P065 ● 设置电机CCW方向的内部转矩限制值。 内部正转( ● 任何时候，这个限制都有效。 CW)转矩 ● 如果设置值超过系统允许的最大过载限制 能力，则实际限制为系统允许的最大过载能力。 0～300 【300】 % P066 ● 设置电机CW方向的内部转矩限制值。 内部反转( ● 任何时候，这个限制都有效。 CW)转矩 ● 如果设置值超过系统允许的最大过载限制 能力，则实际限制为系统允许的最大过载能力。 -300～0 【-300】 % P067 ● 设置伺服电机CCW方向的外部转矩限制值。 外部正转( ● 仅在DI输入的TCCW（正转转矩限制）CCW)转 ON时，这个限制才有效。 矩限制 ● 当限制有效时，实际转矩限制为系统允许的最大过载能力、内部正转转矩限制、外部正转转矩限制三者中的最小值。 0～300 【100】 % P068 ● 设置伺服电机CW方向的外部转矩限制值。 外部反转( ● 仅在DI输入的TCW（反转转矩限制）CW)转矩 ON时，这个限制才有效。 限制 ● 当限制有效时，实际转矩限制为系统允许的最大过载能力、内部反转转矩限制、外部反转转矩限制三者中的绝对最小者。 -300～0 【-100】 % 29
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P069 ● 设置试运行方式(速度JOG运行、键盘试运行转调速、演示方式)下的转矩限制值。 矩 ● 与旋转方向无关，正转反转都有限制。 限制 ● 内外部转矩限制仍然有效。 0～300 【100】 % P070 ● 设置正转CCW转矩过载值，该值为额正转(CCW 定转矩的百分率。 )转矩过载 ● 当电机正转转矩超过P070，持续时间报警水平 大于P072情况下，驱动器报警，报警号为Err29，电机停转。 0～300 【300】 % P071 ● 设置反转CW转矩过载值，该值为额定反转(CW 转矩的百分率。 )转矩过载 ● 当电机反转转矩超过P071，持续时间报警水平 大于P072情况下，驱动器报警，报警号为Err29,电机停转。 -300～0 【-300】 % P072 转矩过载报 ● 参考参数P070和P071的说明。 警检测时● 设置为0时，屏蔽转矩过载报警。 间 0～10000 【0】 10ms 30
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P075 ● 设置伺服电机的允许的最高限速。 最高速度● 与旋转方向无关。 限 ● 如果设置值超过系统允许的最大速度，制 实际速度也会限制在最大速度以内。 0～5000 【3500】 r/min P076 JOG运行 ● 设置JOG操作的运行速度。 速度 ● 设置位置超差报警检测范围。 ● 在位置控制方式下，当位置偏差计数器的计数值超过本参数值对应的脉冲时，伺位置超差服驱动器给位置超出报警Err4。 检 ● 单位是圈，乘以编码器的每圈分辨率，测 可得到脉冲数。如果用2500线编码器，则编码器的每圈分辨率是10000，参数值为 4.00时，对应40000个编码器脉冲 ● 驱动器上电后显示器的显示状态。参数意义： P096 0 显示项目 电机速度 P096 12 显示项目 速度指令模拟量电压 1 原始位置指令 2 3 位置指令 电机位置 位置偏差 转矩 峰值转矩 电流 峰值电流 脉冲输入频率 10 11 0～5000 【100】 r/min 0.00～327.67 【4.00】 P080 圈 13 转矩指令模拟量电压 14 15 16 17 18 19 20 21 22 数字输入DI 数字输入DO 编码器信号 一转中的绝对位置 累计发负载率 制动负载率 控制方式 报警号 保留 0～22 【0】 P096 初始显示项目 4 5 6 7 8 9 速度指令 转矩指令 31
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P097 ● DI输入中的正转驱动禁止CCWL和反转驱动禁止CWL用于极限行程保护，采用常闭开关，输入为ON时电机才能向该方向运行，OFF时，不能向该方向运行。若不使用极限行程保护，可通过本参数忽略，这样可不接入驱动禁止信号就能运行。 ● 缺省值是忽略驱动禁止，若需要使用驱动禁止功能，请先修改本数值。 忽略驱动● 参数意义： 禁止 P097 反转驱动禁正转驱动禁止（CWL） 止（CCWL） 0 使用 使用 1 2 3 0～3 【3】 使用 忽略 忽略 忽略 使用 忽略 ● 参数意义： 0：使用由DI输入的SON控制； 强制使能 1：软件强制使能。 0~1 【0】
P098 32
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4.1.2 1段参数
参数 名称 参数范围 【缺省值】 单位 ● 数字输入DII功能规划，参数绝对值表示功能，符号表示逻辑，功能请参考5.5章节。 ● 符号表示输入逻辑，正数表示正逻辑，负数表示负逻辑，ON为有效，OFF为无效。 参数值 正数 负数 DI输入信号 开路 导通 开路 导通 DI结果 OFF ON ON OFF 数字输入 P100 DI1 功能 ● 当多个输入通道功能选择一样时，功能结果为逻辑或关系。例如P100和P101都设置为1（SON功能），则D11、D12任何一个ON时，SON有效。 ● 没有被参数P100~P104选中的输入功能，即未规划的功能，结果为OFF(无效)。但有例外情况，设置参数P120~P124可以强制输入功能ON（有效）,不管该功能规划与否。 -21～21 【1】 P101 数字输入 DI2 功能 P102 数字输入 DI3 功能 -21～21 ● 数字输入D12功能规划，参考参数【2】 P100的说明 -21～21 ● 数字输入D13功能规划，参考参数【3】 P100的说明 21 -21～【4】 -21～21 【20】 P103 数字输入 ● 数字输入D14功能规划，参考参数DI4 功能 P100的说明 数字输入 ● 数字输入D15功能规划，参考参数P104 DI5 功能 P100的说明 33
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● DII输入的数字过滤时间常数。 0.1～100.0 数字输入 ● 参数值越小，信号响应速度越快；参【2.0】 P110 DI1 滤波 数值越大，信号响应速度越慢，但滤除噪 声能力越强。 0.1～100.0 数字输入 ● D12输入的数字滤波时间常数。参考【2.0】 P111 DI2 滤波 参数P110的说明。 0.1～100.0 数字输入 ● D13输入的数字滤波时间常数。参考【2.0】 P112 DI3 滤波 参数P110的说明。 0.1～100.0 数字输入 ● D14输入的数字滤波时间常数。参考【2.0】 P113 DI4 滤波 参数P110的说明。 0.1～100.0 数字输入 ● D15输入的数字滤波时间常数。参考【2.0】 P114 DI5 滤波 参数P110的说明。 ● 数字输出DO1功能规划，参数绝对值表示功能，符号表示逻辑，功能请参考5.6章节。 ● 0为强制OFF, 1为强制ON。 -12～12 ● 符号代表输出逻辑，正数表示正逻辑，数字输出 【2】 负数表示负逻辑。 P130 DO1 功能 参数值 对应功能 DO输出信号 ON 正数 导通 OFF 截止 负数 ms ms ms ms ms ON OFF 截止 导通 -12～12 数字输出 ● 数字输出DO2功能规划，参考参数【3】 P131 DO2 功能 P130的说明 34
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-12～12 数字输出 ● 数字输出DO3功能规划，参考参数P132 【8】 DO3 功能 P130的说明 ● 设定位置控制下定位完成脉冲范围。 ● 当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小0～32767 定位完成范于或等于本参数设定值时，数字输出DO【10】 P150 围 的COIN（定位完成）ON,否则OFF. ● 比较器具有回差功能，由参数P151设置。 0～32767 【5】 脉冲 P151 定位完成回● 参考参数P150的说明 差 脉冲 ● 电机速度超过本参数时，数字输出DO的ASP（速度到达）ON,否则OFF. ● 比较器具有回差功能，由参数P155设-5000～置。 5000 P154 到达速度 ● 具有极性设置功能。 【500】 P156 P154 比较器 0 ＞0 速度不分方向 1 ＞0 仅检测正转速度 ＜0 仅检测反转速度 r/min P155 到达速度回● 参考参数P154的说明 差 0～5000 【30】 0～1 【0】 r/min P156 到达速度极● 参考参数P154的说明 性 ● 位置控制时，清除位置偏差计数器，使用DI中的CLR（位置偏差清除）. 位置偏差清● 参数意义，位置偏差清除发生在 P163 除方式 0:CLR ON 电平 1:CLR上沿（OFF变ON瞬间） 0～1 【0】 35
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● 电机静止检测，电机速度低于参数值电机静止速认 P165 度检测点 为电机静止。 ● 仅用于电磁制动器时序判断。 0～1000 【5】 r/min ● 当系统从能使状态变化到不能使或发生报警时，定义电机静止期间从电磁制动器制动（DO输出端子BRK OFF）到电机0～2000 电机静止时电流切断的延时时间。 【0】 P166 电磁制动器 ● 此参数是使制动器可靠制动后再切断延时时间 电流，避免电机的微小位移或工件跌落，参数不应小于机械制动的延迟时间。 ● 相应时序参见4.12.3章节。 ● 当系统从能使状态变化到不能使或发生报警时，定义电机运转期间从电机电流切断到电磁制动器制动DO输出端子BRK OFF）的延时时间。 0～2000 电机运转时● 此参数是使电机从高速旋转状态减速【500】 P167 电磁制动器 为低速后，再让制动器制动，避免损坏制等待时间 动器； ● 实际动作时间是P167或电机减速到P168数值所需时间，取两者中的最小值。 ● 相应时序参见4.12.3章节 0～3000 【100】 ms ms 电机运转时P168 电磁制动器● 参考参数P167的说明 动作速度 r/min
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4.1.3 DI功能一览表
序号 符号 DI 功能 4.1.4 D0
0 NULL 无功能 1 SON 伺服使能 2 ARST 报警清除 3 CCWL 正转驱动禁止 4 CWL 反转驱动禁止 5 TCCW 正转转矩限制 6 TCW 反转转矩限制 15 EMG 紧急停机 18 GEAR1 电子齿轮选择 1 19 GEAR2 电子齿轮选择 2 20 CLR 位置偏差清除 21 INH 脉冲输入禁止 功能一览表
序号 符号 DO 功能 0 OFF 一直无效 1 ON 一直有效 2 RDY 伺服准备好 3 ALM 报警 5 COIN 定位完成 6 ASP 速度到达 8 BRK 电磁制动器 11 TRQL 转矩限制中
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第 5 章 报警
5.1 报警一览表
报警 代码 Err-- Err 1 Err 2 Err 4 Err 7 Err 8 Err 9 Err11 Err12 Err13 Err14 Err15 Err16 Err17 Err18 Err20 Err21 Err23 Err24 Err29 Err30 Err31 Err32 Err33
报警 名称 无报警 超速 主电路过压 位置超差 驱动禁止异常 位置偏差计数器溢出 编码器信号故障 功率模块故障 过电流 过负载 制动峰值功率过载 编码器计数错误 电机热过载 制动平均功率过载 功率模块过载 EEPROM 错误 逻辑电路出错 AD 转换错误 控制电源电压低 转矩过载报警 编码器 Z 信号丢失 编码器 UVW 信号错误 省线式编码器信号错 报警 内容 工作正常 电机速度超过最大限制值 主电路电源电压超过规定值 位置偏差计数器的数值超过设定值 CCWL、CWL 驱动禁止输入都无效 编码器信号缺失 功率模块发生故障 电机电流过大 电机过负载 制动短时间瞬时负载过大 编码器计数异常 电机热值超过设定值(I2t 检测) 制动长时间平均负载过大 功率模块输出平均负载过大 EEPROM 读写时错误 处理器外围逻辑电路故障 电路或电流传感器错误 控制回路的 LDO 故障 编码器 Z 信号未出现 编码器 UVW 信号错误或极数不匹配 上电时序中无高阻态 报警 清除 否 否 可 可 否 否 否 否 否 否 否 否 否 否 否 否 否 否 否 否 否 位置偏差计数器的数值的绝对值超过 230 可 电机负载超过用户设定的数值和持续时间 可 编码器 UVW 信号非法编码 UVW 信号存在全高电平或全低电平 38
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2011年8月编制
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