九、造纸过程中的一个重要目标是：保持一定的纸浆浓度，然后才能顺利地烘干、成卷。按标准稀释粘稠纸浆的控制系统如图（a）所示，兑水的多少决定了纸浆的浓度。系统的信号流图如图（b）所示，其中H(s)?1，且Gc(s)?K8s?1，G(s)?1(4s?1)，试确定：（a）闭环传递函数

（b）当浓度的预期输入为阶跃信号R(s)?A/s时，求系统的稳态误差；（c）T(s)?Y(s)/R(s)；

若要求稳态误差小于1%，确定K的取值。（10分）

水预期浓度=R(s)阀门U(s)控制器M(s)浓度测量搅拌机至烘干、成形等工序(a)

R(s)1E(s)Gc(s)U(s)G(s)-1M(s)(b)Y(s)H(s)

十、简要分析连续系统和离散系统中劳斯判据及根轨迹法判断系统稳定性的异同点。（10分）

武汉理工大学2003年研究生入学考试试题

课程代码：476 课程名称：自动控制原理

（共2页，共9题，答题时不必抄题，标明题目序号）

一、简要回答下列问题：（每题8分，共32分） 1.简述劳斯判据的基本内容和两种特例的处理方法。

2.简述现代控制理论与古典控制理论在研究对象、研究方法等方法的差别。

3.简述一个计算机控制系统的组成和各组成部分的作用。

4.描述系统动态性能的指标有哪些，给出它们的定义。

二、单位负反馈系统的开环传递函数为：GK(s)?K(T1s?1)s(T2s?1)2，(K,T1,T2?0)，输入r(t)?t2，

试求系统能稳定工作且稳态误差ess?0.01时，系统各参数应保持的关系。（15分）

三、设如图（a）所示系统的单位阶跃响应如图（b）所示，试确定K1、K2和a的值。（15分）

c(t)2.52R(s)—K1s(s?a)(a)K2C(s)1t(b)0.1