(完整版)三自由度平面直角坐标机器人设计毕业论文 下载本文

续表2-1三种驱动方式的特点对照

适用于中小负适用于中小负载适用于重载、低速驱动,电液伺在工业机器人中应用范围 服系统适用于喷涂机器人、点焊机器人和托运机器人 驱动、精度要求较低的有限点位程序控制机器人,如冲压机器人本体的气动平载、要求具有较高的位置控制精度和轨迹控制精度、速度较高的机器人,如AC伺服喷涂机器衡及装配机器人人、点焊机器人、气动夹具 弧焊机器人、装配机器人等 成本 液压元件成本较高 方便,但油液对成本低 成本高 维修及使用 环境温度有一定要求 方便 较复杂

机器人驱动系统各有其优缺点,通常对机器人的驱动系统的要求有: 1).驱动系统的质量尽可能要轻,单位质量的输出功率要高,效率也要高;

2).反应速度要快,即要求力矩质量比和力矩转动惯量比要大,能够

进行频繁地起、制动,正、反转切换; 3).驱动尽可能灵活,位移偏差和速度偏差要小; 4).安全可靠; 5).操作和维护方便;

6).对环境无污染,噪声要小;

7).经济上合理,尤其要尽量减少占地面积。

经上述分析此三自由度机器人X,Y,Z方向驱动及机械手的驱动采用电机驱动。

第3章 机械系统设计 3.1机械手的结构设计

搬运机器人能够模仿人手部的部分动作,按照设定的程序、轨迹和要求,代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业,实现一些人工不可能完成的工作,这不仅可以使人手避免出现可能的危险情况,保障生产安全,还能促进工作线的流水化,提高了工作效率,降低了劳动强度,改善了劳动环境,已经成为现代制造业中不可或缺的一种自动化装置。

根据对机器人的工艺过程及控制要求分析,机械手的动作过程如图所示:

以下是机械手的视图表示:

主视图

左视图