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A、超调?%B、稳态误差essC、调整时间tsD、峰值时间tp 7、已知某些系统的开环传递函数如下，属于最小相位系统的是(B)

A、

K(2?s)K(s?1)KK(1?s)B、?C、D、

s(s?1)s(s?5）s(s2－s?1)s(2?s)8、若系统增加合适的开环零点，则下列说法不正确的是(B)。

A、可改善系统的快速性及平稳性；B、会增加系统的信噪比；

C、会使系统的根轨迹向s平面的左方弯曲或移动；

D、可增加系统的稳定裕度。

9、开环对数幅频特性的低频段决定了系统的(A)。 A、稳态精度B、稳定裕度C、抗干扰性能D、快速性 10、下列系统中属于不稳定的系统是(D)。 A、闭环极点为s1,2??1?j2的系统B、闭环特征方程为s2?2s?1?0的系统 C、阶跃响应为c(t)?20(1?e?0.4t)的系统D、脉冲响应为h(t)?8e0.4t的系统 1、关于线性系统稳态误差，正确的说法是：(C) A、一型系统在跟踪斜坡输入信号时无误差； s2R(s)B、稳态误差计算的通用公式是ess?lim； s?01?G(s)H(s)C、增大系统开环增益K可以减小稳态误差； D、增加积分环节可以消除稳态误差，而且不会影响系统稳定性。 2、适合应用传递函数描述的系统是(A)。 A、单输入，单输出的线性定常系统； B、单输入，单输出的线性时变系统； C、单输入，单输出的定常系统； D、非线性系统。 3、若某负反馈控制系统的开环传递函数为5，则该系统的闭环特征方程为(B)。

s(s?1)A、s(s?1)?0B、s(s?1)?5?0 C、s(s?1)?1?0D、与是否为单位反馈系统有关 4、非单位负反馈系统，其前向通道传递函数为G(S)，反馈通道传递函数为H(S)，当输入信号为

R(S)，则从输入端定义的误差E(S)为(D)

A、E(S)?R(S)?G(S)B、E(S)?R(S)?G(S)?H(S) C、E(S)?R(S)?G(S)?H(S)D、E(S)?R(S)?G(S)H(S) 5、已知下列负反馈系统的开环传递函数，应画零度根轨迹的是(A)。

K*(2?s)K*K*K*(1?s)A、B、C、2D、

s(s?1)s(s?1)(s?5）s(s－3s?1)s(2?s)6、闭环系统的动态性能主要取决于开环对数幅频特性的(D)：

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A、低频段B、开环增益C、高频段D、中频段

7、已知单位反馈系统的开环传递函数为G(s)?10(2s?1)，当输入信号是r(t)?2?2t?t2时，22s(s?6s?100)系统的稳态误差是(D) A、0；B、∞；C、10；D、20

8、关于系统零极点位置对系统性能的影响，下列观点中正确的是(A)

A、如果闭环极点全部位于S左半平面，则系统一定是稳定的。稳定性与闭环零点位置无关； B、如果闭环系统无零点，且闭环极点均为负实数极点，则时间响应一定是衰减振荡的；

C、超调量仅取决于闭环复数主导极点的衰减率，与其它零极点位置无关；

D、如果系统有开环极点处于S右半平面，则系统不稳定。

1、关于奈氏判据及其辅助函数F(s)=1+G(s)H(s)，错误的说法是(A) A、F(s)的零点就是开环传递函数的极点 B、F(s)的极点就是开环传递函数的极点 C、F(s)的零点数与极点数相同 D、F(s)的零点就是闭环传递函数的极点 2s?12、已知负反馈系统的开环传递函数为G(s)?2，则该系统的闭环特征方程为(B)。

s?6s?100A、s2?6s?100?0B、(s2?6s?100)?(2s?1)?0 C、s2?6s?100?1?0D、与是否为单位反馈系统有关 3、一阶系统的闭环极点越靠近S平面原点，则(D)。 A、准确度越高B、准确度越低C、响应速度越快D、响应速度越慢 4、已知系统的开环传递函数为100，则该系统的开环增益为(C)。 (0.1s?1)(s?5)A、100B、1000 C、20D、不能确定 5、若两个系统的根轨迹相同，则有相同的(C)： A、闭环零点和极点B、开环零点C、闭环极点D、阶跃响应 6、下列串联校正装置的传递函数中，能在?c?1处提供最大相位超前角的是(B)。

10s?110s?12s?10.1s?1B、C、D、 s?10.1s?10.5s?110s?17、关于PI控制器作用，下列观点正确的有(A) A、可使系统开环传函的型别提高，消除或减小稳态误差；

B、积分部分主要是用来改善系统动态性能的；

C、比例系数无论正负、大小如何变化，都不会影响系统稳定性；

D、只要应用PI控制规律，系统的稳态误差就为零。 8、关于线性系统稳定性的判定，下列观点正确的是(C)。

A、线性系统稳定的充分必要条件是：系统闭环特征方程的各项系数都为正数；

B、无论是开环极点或是闭环极点处于右半S平面，系统不稳定； C、如果系统闭环系统特征方程某项系数为负数，系统不稳定； D、当系统的相角裕度大于零，幅值裕度大于1时，系统不稳定。

9、关于系统频域校正，下列观点错误的是(C) A、一个设计良好的系统，相角裕度应为45度左右；

B、开环频率特性，在中频段对数幅频特性斜率应为?20dB/dec；

A、精心整理

C、低频段，系统的开环增益主要由系统动态性能要求决定； D、利用超前网络进行串联校正，是利用超前网络的相角超前特性。

10、已知单位反馈系统的开环传递函数为G(s)?10(2s?1)，当输入信号是r(t)?2?2t?t2时，22s(s?6s?100)系统的稳态误差是(D) A、0B、∞C、10D、20

三、(8分)试建立如图3所示电路的动态微分方程，并求传递函数。

图3

解：1、建立电路的动态微分方程

ui(t)?u0(t)d[ui(t)?u0(t)]u0(t)?C?根据KCL有 R1dtR2即R1R2Cdu0(t)du(t)?(R1?R2)u0(t)?R1R2Ci?R2ui(t) dtdt2、求传递函数 对微分方程进行拉氏变换得 得传递函数G(s)?U0(s)R1R2Cs?R2? Ui(s)R1R2Cs?R1?R2三、(8分)写出下图所示系统的传递函数C(s)（结构图化简，梅逊公式均可）。 R(s)C(s)?解：传递函数G(s):根据梅逊公式G(s)?R(s)?P?ii?1ni? 4条回路:L1??G2(s)G3(s)H(s),L2??G4(s)H(s)， L3??G1(s)G2(s)G3(s),L4??G1(s)G4(s)无互不接触回路。 特征式：??1??Li?1?G2(s)G3(s)H(s)?G4(s)H(s)?G1(s)G2(s)G3(s)?G1(s)G4(s)

i?142条前向通道:P1?G1(s)G2(s)G3(s), ?1?1；

三、(16分)已知系统的结构如图1所示，其中G(s)?k(0.5s?1)，输入信号为单位斜坡函数，

s(s?1)(2s?1)求系统的稳态误差(8分)。分析能否通过调节增益k，使稳态误差小于0.2(8分)。

R(s) C(s) 1ess?解：Ⅰ型系统在跟踪单位斜坡输入信号时，稳态误差为 G(s) Kv一 K(0.5s?1)?K 而静态速度误差系数 Kv?lims?G(s)H(s)?lims?s?0s?0s(s?1)(2s?1)图1 精心整理

稳态误差为 ess?11?。） KvK1?5，即K要大于5。 0.2但其上限要符合系统稳定性要求。可由劳斯判据决定其上限。系统的闭环特征方程是

要使ess?0.2 必须 K?D(s)?s(s?1)(2s?1)?0.5Ks?K?2s3?3s2?(1?0.5K)s?K?0

构造劳斯表如下

s3s2s1s0233?0.5K3K1?0.5KK00C(s)（结构图化简，梅逊公式均可）。 R(s)为使首列大于0， 必须 0?K?6。 综合稳态误差和稳定性要求，当5?K?6时能保证稳态误差小于0.2。 三、写出下图所示系统的传递函数C(s)?解：传递函数G(s):根据梅逊公式G(s)?R(s)?P?ii?1ni?（2分） 3条回路:L1??G1(s)H1(s),L2??G2(s)H2(s)，L3??G3(s)H3(s)（1分） 1对互不接触回路:L1L3?G1(s)H1(s)G3(s)H3(s)（1分） ??1??Li?L1L3?1?G1(s)H1(s)?G2(s)H2(s)?G3(s)H3(s)?G1(s)H1(s)G3(s)H3(s)（2分）

i?131条前向通道:P1?G1(s)G2(s)G3(s), ?1?1（2分） （2分）

四、（共20分）系统结构图如图4所示： 图4

1、写出闭环传递函数?(s)?

C(s)表达式；（4分） R(s)2、要使系统满足条件：??0.707,?n?2,试确定相应的参数K和?；（4分）