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一、填空题（每空1分，共15分）1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过给定值与反馈量的差值进行的。 2、复合控制有两种基本形式：即按输入的前馈复合控制和按扰动的前馈复合控制。 3、两个传递函数分别为G1(s)与G2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为G(s)，则G(s)

为G1(s)+G2(s)（用G1(s)与G2(s)表示）。 4、典型二阶系统极点分布如图1所示，

则无阻尼自然频率?n?2，

2?0.707 阻尼比??，2该系统的特征方程为s2?2s?2?0， 该系统的单位阶跃响应曲线为衰减振荡。 5、若某系统的单位脉冲响应为g(t)?10e?0.2t?5e?0.5t， 则该系统的传递函数G(s)为105。 ?s?0.2ss?0.5s6、根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。 7、设某最小相位系统的相频特性为?(?)?tg?1(??)?900?tg?1(T?)，则该系统的开环传递函数为K(?s?1)s(Ts?1)。 8、PI控制器的输入－输出关系的时域表达式是Kp[1?u(t)?Kp[e(t)?1e(t)dt]T?， 其相应的传递函数为1]Ts，由于积分环节的引入，可以改善系统的稳态性能。

1、在水箱水温控制系统中，受控对象为水箱，被控量为水温。

2、自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为开环控制系统；当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为闭环控

制系统；含有测速发电机的电动机速度控制系统，属于闭环控制系统。

3、稳定是对控制系统最基本的要求，若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡，则该系统稳定。判断一个闭环线性控制系统是否稳定，在时域分析中采用劳斯判据；在频域分析中采用奈奎斯特判据。 4、传递函数是指在零初始条件下、线性定常控制系统的输出拉氏变换与输入拉氏变换之比。

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K?2?2?15、设系统的开环传递函数为

K(?s?1)?2T2?2?1，相频特性为，则其开环幅频特性为s2(Ts?1)arctan???180?arctanT?。

6、频域性能指标与时域性能指标有着对应关系，开环频域性能指标中的幅值穿越频率?c对应时域性能指标调整时间ts，它们反映了系统动态过程的。

1、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即：稳定性、快速性和准确性。

2、控制系统的输出拉氏变换与输入拉氏变换在零初始条件下的比值称为传递函数。一阶系统传函2?n1标准形式是G(s)?，二阶系统传函标准形式是G(s)?2。 2Ts?1s?2??ns??n3、在经典控制理论中，可采用劳斯判据、根轨迹法或奈奎斯特判据等方法判断线性控制系统稳定性。 4、控制系统的数学模型，取决于系统结构和参数,与外作用及初始条件无关。 5、线性系统的对数幅频特性，纵坐标取值为20lgA(?)，横坐标为lg?。 6、奈奎斯特稳定判据中，Z=P-R，其中P是指开环传函中具有正实部的极点的个数，Z是指闭环传函中具有正实部的极点的个数，R指奈氏曲线逆时针方向包围(-1,j0)整圈数。 7、在二阶系统的单位阶跃响应图中，ts定义为调整时间。?%是超调。 8、PI控制规律的时域表达式是m(t)?Kpe(t)?1??s)。 TisKpTi?e(t)dt。PID控制规律的传递函数表达式是0tGC(s)?Kp(1?9、设系统的开环传递函数为K，则其开环幅频特性为s(T1s?1)(T2s?1)A(?)?K?(T1?)2?1?(T2?)2?1，相频特性为?(?)??900?tg?1(T1?)?tg?1(T2?)。1、对于自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面，即：稳定性、准确性和快速性，其中最基本的要求是稳定性。

2、若某单位负反馈控制系统的前向传递函数为G(s)，则该系统的开环传递函数为G(s)。 3、能表达控制系统各变量之间关系的数学表达式或表示方法，叫系统的数学模型，在古典控制理

论中系统数学模型有微分方程、传递函数等。

4、判断一个闭环线性控制系统是否稳定，可采用劳思判据、根轨迹、奈奎斯特判据等方法。

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5、设系统的开环传递函数为

K，则其开环幅频特性为

s(T1s?1)(T2s?1)A(?)?K?(T1?)?1?(T2?)?122，

相频特性为?(?)??900?tg?1(T1?)?tg?1(T2?)。

6、PID控制器的输入－输出关系的时域表达式是m(t)?Kpe(t)?KpTi?t0e(t)dt?Kp?de(t)，其相应的dt传递函数为GC(s)?Kp(1?1??s)。 Tis 7、最小相位系统是指S右半平面不存在系统的开环极点及开环零点。 二、选择题（每题2分，共20分） 1、采用负反馈形式连接后，则(D) A、一定能使闭环系统稳定；B、系统动态性能一定会提高； C、一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除； D、需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能。 2、下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果(A)。 A、增加开环极点；B、在积分环节外加单位负反馈； C、增加开环零点；D、引入串联超前校正装置。 3、系统特征方程为D(s)?s3?2s2?3s?6?0，则系统(C) A、稳定；B、单位阶跃响应曲线为单调指数上升； C、临界稳定；D、右半平面闭环极点数Z?2。 4、系统在r(t)?t2作用下的稳态误差ess??，说明(A) A、型别v?2； B、系统不稳定； C、输入幅值过大；D、闭环传递函数中有一个积分环节。 5、对于以下情况应绘制0°根轨迹的是(D) A、主反馈口符号为“-”；B、除Kr外的其他参数变化时； C、非单位反馈系统；D、根轨迹方程（标准形式）为G(s)H(s)??1。

6、开环频域性能指标中的相角裕度?对应时域性能指标(A)。 A、超调?%B、稳态误差essC、调整时间tsD、峰值时间tp 7、已知开环幅频特性如图2所示，则图中不稳定的系统是(B)。

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系统①系统②系

统③ 图2

A、系统①B、系统②C、系统③D、都不稳定

8、若某最小相位系统的相角裕度??0，则下列说法正确的是(C)。 A、不稳定；B、只有当幅值裕度kg?1时才稳定； C、稳定；D、不能判用相角裕度判断系统的稳定性。 9、若某串联校正装置的传递函数为10s?1，则该校正装置属于(B)。 100s?1A、超前校正B、滞后校正C、滞后-超前校正D、不能判断 10、下列串联校正装置的传递函数中，能在?c?1处提供最大相位超前角的是(B)：

A、10s?110s?12s?10.1s?1B、C、D、 s?10.1s?10.5s?110s?11、关于传递函数，错误的说法是(B) A传递函数只适用于线性定常系统； B传递函数不仅取决于系统的结构参数，给定输入和扰动对传递函数也有影响； C传递函数一般是为复变量s的真分式； D闭环传递函数的极点决定了系统的稳定性。 2、下列哪种措施对改善系统的精度没有效果(C)。 A、增加积分环节B、提高系统的开环增益K C、增加微分环节D、引入扰动补偿 3、高阶系统的主导闭环极点越靠近虚轴，则系统的(D)。 A、准确度越高B、准确度越低 C、响应速度越快D、响应速度越慢

4、已知系统的开环传递函数为

50，则该系统的开环增益为(C)。

(2s?1)(s?5)A、50B、25 C、10D、5

5、若某系统的根轨迹有两个起点位于原点，则说明该系统(B)。

A、含两个理想微分环节B、含两个积分环节 C、位置误差系数为0D、速度误差系数为0 6、开环频域性能指标中的相角裕度?对应时域性能指标(A)。