制电动机的旋转来夹紧和松开不同尺寸规格的工件。如果采用滚珠丝杠和滚动导轨，能得到很高的重复定位精度（可达±0.005mm）。平移型钳爪可使工件自动定心，但其结构复杂，制造费用高。

29. 试求两自由度机器人运动功能矩阵[T0,m] 。

z1y2za1cym20ox110o2omz2zmo0x0

答:

[T0,m]?[0T1][T1][1T2][T2][2Tm]??1000??000?0S?1a1??C?1?S00??000???0100??1010??C?0?10100???1S00?100???001c???0?001Z??1???S?0C???1C?1?10??010??10??01Z?2??0001????0001???1?0001???0?0001??0???0001????1000??1000??100??010100???00?100??000?00?1a1??00100??1000??1010??001c????02????001c??001??0?001Z?????1000??1010????0001??0001????0001?????0001????0?0001????001?000??1000??0100???001c?2??0001??

式中：??????90?

25

0?0?Z?2?1??c?0?1[T0,m]???0??000101c2?Z2?a1??00?

0c0?Z1??01?30. 根据内撑连杆杠杆式夹持器，回答下列问题？

（1）试简述该夹持器的工作原理。

（2）取钳爪为研究对象，进行受力分析。 （3）求夹紧力FN和驱动力Fp之间的关系式 。 （4）讨论该夹持器的特性。 答：（1）内撑式夹持器采用四杆机构传递撑紧力。其撑紧方向与外夹式相反。钳壁撑紧工件，为使撑紧后能准确地用内孔定位，多采用三个钳爪（图中只画了两个钳爪）。

（2）受力分析如图所示

（3）推导计算；

αFpcFp''3; FNb?Fpc? tan??'；Fp?3tan?3tan?FpFpFN?Fp'cb?Fpc3btan?

（4）讨论该夹持器的特性：

26

在结构尺寸b、c和驱动力Fp一定时， 夹紧力FN 与?角的正切成反比，当?角较小时，可获得较大的夹紧力，当??0时此时钳爪已张开到最大极限位置。适合于内孔薄壁零件的夹持。

31. 试求两自由度机器人运动功能矩阵[T0,m] 。

答：

Xmzmy2ax22z1θ21x10z0o0x0两自由度机器人

27

cc[T0,m]?[0T1][T1][1T2][T2][2Tm]?1?0???0??0?C2?S?200100100?S2C20??C1?S1?S0???1C1c0??00??1??0000??C?2?000???00??1000??0C?00??S0?1?1???10??0S?1C?1c1????01??0001?0S?2a2??C?2?S?20?S100????2C?200?0????0010???S?20C?20??00?0001????0001????00??1000???C1?S100??10??0100?S00??00?00?10???001c??1C10??0010????010c??0001????0001???1??0001????C2?S200??01a2??0?100?S2C200??00100???0010???00?????1000??0001?????10?0001????0010???0001??式中：??????90?，，C2?ocs?2，S2?sin?2

???C1S2S1C1C2C1C2a2?[T?SS?C1S1S2S?1C2a20,m]??22??000aSc? 22?1?c0??0001??

32. 根据图示楔块杠杆式回转型夹持器，回答下列问题 （1）试简述该夹持器的工作原理。

（2）取杠杆为研究对象，进行受力分析。 （3）求夹紧力FN和驱动力Fp之间的关系式 （4）讨论该夹持器的特性。 答：（1）楔块杠杆式回转型夹持器的工作原理如图所示，这种夹持器的驱动器可以是气动或液压缸，也可以是电磁式直线驱动器。图中的驱动器采用气动，当气缸将楔块4向前推进时，楔块上的斜面推动杠杆1，使两个手爪产生夹紧动作和夹紧力。当楔块后移时，靠弹簧2的拉力使手指松开。装在杠杆上端的滚子3与楔块为滚动接触。

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10?01??