第四节 运动规划与控制技术 一、智能控制理论基础 1、智能控制的性能 2、智能控制的特点

二、智能清洁机器人的运动规划 1、规划问题的形式化描述 2、规划算法的评价标准

3、通用运动规划方法分类、比较及研究进展 三、智能清洁机器人的控制技术

第七章 2016年中国智能清洁机器人系统实例解析 第一节 室外智能移动机器人

一、智能移动机器人的发展及典型系统 三、室外智能移动机器人研究中的关键技术 第二节 双足步行智能清洁机器人 第三节 球形机器人 一、概况 二、国外发展情况 三、国内的情况

四、球形机器人的发展趋势 第四节 仿鱼机器人 一、开发研究的开端

二、弹性振动翼推进系统的开发 三、仿鲷鱼机器人的开发 四、仿空棘鱼机器人的开发 五、完整的游动系统

第八章 2016年中国智能清洁机器人市场运行态势剖析 第一节 2016年中国智能清洁机器人市场运行概况 一、联想智能清洁机器人服务全解析 二、消费型智能清洁机器人专卖店落户京城 三、广州土产机器人比洋货平三成

第二节 2016年中国工业机器人市场运行状况分析 一、国内智能家用清洁机器人不再遥不可攀 二、工业机器人带来的效益

三、国内智能家用清洁机器人的需求情况 四、智能家用清洁机器人销售情况 五、国内工业机器人的销售情况

2010-2015年国产工业机器人销量与增长率

第三节 2016年中国智能机器市场营销中的应用透析 一、网络智能清洁机器人“推荐平台”成为营销新工具 二、智能+互动小机器人实现全新网络营销模式 三、网络机器人是精准营销的新渠道 第九章 清洁机器人的运动学模型与定位 第一节 清洁机器人的硬件结构 第二节 清洁机器人的运动学分析与定位 第三节 基于全区域覆盖的避障系统 一、 避障系统概述

二、避障系统与路径规划的关系 1、红外线探测 2、碰撞探测

三、避障系统对障碍物的分类识别 第四节 基于全区域覆盖的路径规划

一、清洁机器人路径规划概述 二、全区域覆盖路径规划的指标 三、基本区域的全局路径规划 1、基本区域的全局路径规划方式 2、清洁机器人行走方向的确立

第五节 基于全区域覆盖路径规划环境地图的构建 一、全区域覆盖路径规划的数学描述 二、坐标系的建立 三、环境地图的构建方法 四、对未知清扫环境的沿边学习 五、基于栅格法的环境地图的构建

第六节 基于全区域覆盖的迂回式路径规划及避障策略 一、迂回式避障策略 二、靠墙障碍物的避障策略 三、孤立障碍物的避障策略

四、清洁机器人的环境模型和全区域覆盖路径规划方案 第七节 自动返回充电路径规划 一、 感应回归算法 1、充电座基本结构 2、感应回归算法的基本原理