中国矿业大学徐海学院毕业设计（论文）
1，结构简单、操作方便。 2，堆垛方式准确可靠。
3，结构紧凑坚固，使用维护方便，外形美观。
第1.4节 设计参数
立体仓库为8巷道16排40列7层
堆垛机总高度：8m 总长度：3.1m 总宽度：1m 堆垛机额定起重量300kg 行走最大速度130m/min(2.2m/s) 升降最大速度30m/min(0.5m/s) 货叉速度9m/min(0.15m/s)
加减速度：升降0.6m/s2 行走0.6m/s2 伸缩0.2m/s2 货架上下7层，层高1100mmm/s2 货架每层40格，格宽900mm
货箱尺寸：长×宽×高＝600×500×800mm 货格尺寸：长×宽×高＝900×600×1100mm 宽度方向为货叉叉取方向
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第2章 总体设计方案的确定
为使堆垛机能够准确、快速、安全、自动搬运货物出人库，必须满足以下设计要求:(1)具备三维运动功能，即堆垛机沿巷道来回运动、载货台垂直运动、货叉沿货架方向双向伸缩; (2)满足一定的定位精度，重复定位精度误差不能超过10 mm; (3)具备安全保护措施;(4)在满足强度、刚度和可靠性的前提下，尽量减小堆垛机各部分的重量，以减小提升功率和行走时的摩擦阻力;(5)保护仓库环境，避免货物污染受损。
堆垛机的组成：
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图2.1 有轨巷道式双立柱堆垛机
1.天轨 2.天轨导向轮 3.上横梁 4.立柱 5.链轮 6.载货台导向轮 7.载货台顶轮 8.电器柜 9.轮系 10.地轨 11.下横梁 12.电机 13.卷筒 14.减速器 15.载货台 16.货叉 17.载货台立板
第2.1节 堆垛机三维运动速度的确定
(1)行走速度的确定：40×900=36000mm=36m 行走加速度为0.6m/s2
最优行走速度为0.536?0.6?2.324m/s?139.43m/min，取为130m/min (2)升降速度的确定货
架高度为7×1100＝7700mm=7.7m 最优升降速度为
7.7?139?29.7m/min，取为30m/min,即0.5m/s 36(3）货叉速度的确定：
货叉伸缩长度为0.46m=460mm 伸缩加减速度为0.2m/s2
最优伸缩速度为0.50.46?0.2?0.15m/s?9.1m/min，取为9m/min 取微升降高度为8mm
第2.2节 堆垛机各个部分的方案选择
2.2.1堆垛机起升机构传动方式的选择
巷道式堆垛起重机的起升机构是使载货台垂直运动的机构，主要由电动机、制动器、减速器、卷筒或链轮以及相应的柔性件组成。电动机通过减速器带动柔性件使载货台升降。常用的柔性件有钢丝绳和起重链两种。链条传动的缺点是自重量大，有可能突然断裂，不安全，因而本传动机构选用钢丝绳，钢丝绳的优点是质量轻，使用安全，工作噪声低，
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便于维护保养等等。
在堆垛机特殊的工作环境下，为了使起升机构结构紧凑，本设计使用带制动器的电动机。这种电动机具有锥形转子，通电时，转子在磁拉力作用下产生一定的轴向位移，使尾部的锥形盘式制动器同时打开。断电时，磁拉力消失，制动器在弹簧作用下又重新上闸，使电动机很快地停住。起升机构的位置布置在堆垛机的下部，位于立柱外侧。
联轴器选用梅花形弹性联轴器，此联轴器是由带突爪的形状相同的两个半联轴器和梅花形弹性元件组成，将梅花形弹性元件置于两个半联轴器的突爪之间以实现联结。联轴器工作时，梅花瓣受压。单向运转时只有半数花瓣参与工作，半数不承载；反向运转时，亦是如此。此联轴器具有结构简单，零件数少，径向尺寸小，不需润滑；弹性块受压，承载能力较高等特点。
减速器选用JZQ型减速器，它是特为起重机设计制造的低硬度齿面的减速器，制造工艺较容易，有很多中小型厂均有现成产品供货。卷筒为与减速器配合的自制卷筒，通过齿轮连接盘与减速器的低速轴齿轮轴端相连。此卷筒的特点是卷筒轴不受转矩，只承受弯矩，为封闭式传动，不易受外界环境干扰。
钢丝绳的一端固定在卷筒上，另一端固定在机架的上横梁上，钢丝绳通过安装在立柱上的定滑轮导向，带动安装在载货台上的两个动滑轮使载货台升降。
2.2.2堆垛机行走机构传动方式的选择
堆垛机的行走机构是堆垛机水平运行的驱动装置。一般由电动机、联轴器、制动器、减速箱和行走车轮组成。本设计选用三合一减速器，把突缘电动机、盘式制动器和减速器做成整体，选用标准件，提高了系统的可靠性。采用带平衡架及水平轮的车轮组，平衡架使两个车轮的轮
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